一种智能飞机牵引机器人制造技术

本发明专利技术提供一种智能飞机牵引机器人，包括电驱底盘，其一侧具有U型开口；夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对机轮进行夹持、升降和转向的自适应运动；行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向；动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。本发明专利技术中的智能飞机牵引机器人运动较为灵活、全向移动底盘成本低、转弯半径小，所有操作都可以自动完成，牵引精度高且工作效率高。度高且工作效率高。度高且工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种智能飞机牵引机器人


[0001]本专利技术涉及飞机智能牵引设备
，尤其涉及一种智能飞机牵引机器人。

技术介绍

[0002]飞机牵引车是一种在机场地面上用于牵引飞机的特种车辆，分为有杆式牵引车和无杆式牵引车。其中无杆式牵引车由于作业时不用牵引杆、重量轻等特点正在逐渐代替传统的有杆式牵引车。随着机场飞机起降架次的增加，无杆式牵引车正向着智能化、机场控制一体化方向发展。
[0003]然而，现有的无杆牵引车的举升机构和夹持机构的动力装置分布较分散，控制系统的集成性不好，复杂程度增加；牵引过程中机轮很容发生跳动，导致机轮跳出抱轮机构，摆脱无杆飞机牵引车而容易引起事故；牵引车在转弯过程中，抱轮机构与机轮容易发生侧滑的危险，且抱轮机构抱紧举升时存在抱夹状态不稳定，机轮中心不稳定，进而极易引发安全事故。
[0004]另外，国外大多数无拖杆飞机牵引车均带有驾驶室，除了增加成本以外，底盘相对较高，操作视线容易遮挡。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供一种智能飞机牵引机器人，以解决现有飞机牵引装置动力装置分散、控制系统分散、运动不够灵活、不能很好地根据转向调整前起落架及机轮的高低偏转，并且效率较低的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术解决技术问题的技术方案是提供一种智能飞机牵引机器人，包括：
[0007]电驱底盘，其一侧具有U型开口，作为飞机牵引机器人各组件和系统的刚性支撑结构；
[0008]夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对飞机前轮进行夹持、升降和转向动作，且所述夹持举升组件的内部能自适应运动；
[0009]所述夹持举升组件包括抱轮组件和升降组件，所述抱轮组件设在所述升降组件的两侧，所述抱轮组件适于在所述升降组件的作用下能抱紧夹持飞机前轮，所述抱轮组件和所述升降组件连接在所述电驱底盘上并随动，所述升降组件能将所述抱轮组件进行顶升和下降；
[0010]行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向，且所述夹持举升组件与所述电驱底盘和所述行走系统能自适应运动；
[0011]动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；
[0012]控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；
[0013]所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。
[0014]进一步地，所述抱轮组件包括连接在所述电驱底盘的U型开口内的第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构适于铲起并导向飞机前轮的最底部，当所述飞机前轮进入到所述电驱底盘的U型开口的固定位置时，所述第二夹紧机构在所述升降组件的作用下夹紧在所述飞机前轮的上轮廓上，以对所述飞机前轮固定定位。
[0015]进一步地，所述第一夹紧机构包括第一U型架、与所述第一U型架一端铰接的第一夹紧板、第一驱动缸、第二驱动缸和锁紧件，
[0016]所述第一驱动缸和所述第二驱动缸的一端分别对应连接在所述第一U型架的两个侧架上，所述第一驱动缸且带有伸缩轴的另一端连接在所述第一夹紧板的一侧，所述第二驱动缸且带有伸缩轴的另一端连接在所述锁紧件上；
[0017]所述锁紧件包括铰接在所述第一U型架的侧架末端的锁钩和固定连接在所述第一夹紧板另一侧的锁柱；
[0018]当所述第一驱动缸驱动所述第一夹紧板转动至所述第一夹紧板的另一端抵接在所述第一U型架的另一侧壁上时，所述第二驱动缸驱动所述锁钩转动，使所述锁钩适于勾接在所述锁柱上。
[0019]进一步地，所述第二夹紧机构包括套设在所述第一U型机架上的托板、平行对称固定在所述托板上的两个第一底托架、分别对应铰接在所述第一底托架上的两个第二多杆支架，两个所述第二多杆支架的末端分别铰接有弧形板，所述弧形板适于与所述飞机前轮的外轮廓相匹配。
[0020]进一步地，所述升降组件包括第一举升机构、第一安装座旋转机构和第二举升机构，所述第一安装座旋转机构连接在所述第一举升机构内，所述第二举升机构的一端连接在所述第一举升机构的下方，且位于所述第一安装座旋转机构的下方。
[0021]进一步地，所述第一举升机构包括位于所述第一U型架外侧的第二U型机架、对称连接在所述第二U型机架开口一侧底部的两个第一转动座、两个第三驱动缸、横跨在所述第二U型机架上方的第一举升架以及连接在所述第一举升架下表面的支撑座，每个所述第三驱动缸的一端均转动连接在对应所述第一转动座上，另一端的驱动轴分别对应转动连接在所述第一举升架的两侧，以驱动所述第一举升架和所述支撑座上下移动，所述支撑座背离所述第二U型机架开口的一侧还设有第二转动座；
[0022]所述第二举升机构包括套设在所述第一U型机架上的套管、连接在两个所述套管之间的托板以及两端分别连接在所述第一U型机架与所述托板之间的第四驱动缸，所述第一U型机架的底部设有第五转动座，所述托板远离所述第五转动座的一侧设有第六转动座，所述第二驱动缸带有伸缩轴的一端转动连接在所述第五转动座上，另一端转动连接在所述第六转动座上。
[0023]进一步地，所述第一安装座旋转机构包括连接在所述第二U型机架且远离开口一侧内部的横梁、转动连接在所述横梁上的人字梁以及连接在所述人字梁且远离所述横梁的中间梁，所述横梁的上表面设有第三转动座，所述人字梁与所述横梁通过所述第三转动座转动连接，所述中间梁的下表面设有对称的两个第四转动座。
[0024]进一步地，所述行走系统包括转向轮组件和从动轮组件，所述转向轮组件设在所述电驱底盘的前方两侧底部，所述转向轮组件设在所述电驱底盘的后方两侧底部，
[0025]所述转向轮组件包括第一麦克拉姆轮、驱动所述第一麦克拉姆轮的伺服电机和控
制所述伺服电机的驱动控制器，所述从动轮组件包括转向轮固定座和安装在所述转向轮固定座下方的从动轮，所述从动轮适于在所述第一麦克拉姆轮的带动下运动。
[0026]进一步地，所述供电系统置于所述电驱底盘两侧的安装槽内，且位于所述第二U型机架的两侧外壁，所述液压系统置于所述电驱底盘的后部中间位置，为机牵引机器人的液压缸提供动力，
[0027]所述供电系统与所述夹持举升组件、所述行走系统的各电机、所述液压系统、所述控制系统以及所述电驱底盘上的行程开关电性连接，为飞机牵引机器人的动力系统、液压系统和控制系统供电。
[0028]进一步地，所述控制系统包括CCD摄像机、视频采集卡、串口模块、控制模块、运动控制器以及驱动电路，
[0029]所述CCD摄像机将采集的图像发送给所述视频采集卡，所述视频采集卡对图像进行处理并自动规划运动轨迹，并通过所述串口模块发送给所述运动控制器，所述运动控制器通过所述驱动电路与夹持举升组件和行走系统连接，实现对飞机牵引机器人的精确控制。
[0030]与现有技术相比，本专利技术所提供的智能飞机牵引机器人具有以下有益效果：
[0031]1、该飞机牵引机器人通过麦克拉姆轮组件，实现移动和定位调整过程中的全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能飞机牵引机器人，其特征在于，包括：电驱底盘(100)，其一侧具有U型开口，作为牵引车各机构和系统的刚性支撑结构；夹持举升组件(200)，连接在所述电驱底盘(100)上，对机轮进行夹持、升降和转向动作，且所述夹持举升组件(200)的内部能自适应运动；所述夹持举升组件(200)包括抱轮组件(210)和升降组件(220)，所述抱轮组件(210)设在所述升降组件(220)的两侧，所述抱轮组件(210)适于在所述升降组件(220)的作用下能抱紧夹持飞机前轮，所述抱轮组件(210)和所述升降组件(220)连接在所述电驱底盘(100)上并随动，所述升降组件(220)能将所述抱轮组件(210)进行顶升和下降；行走系统(300)，设置在所述电驱底盘(100)上，对牵引机器人进行驱动和转向，且所述夹持举升组件(200)与所述电驱底盘(100)和所述行走系统(300)能自适应运动；动力系统(400)，设置在所述电驱底盘(100)上，所述动力系统(400)包括供电系统(410)和液压系统(420)，所述液压系统(420)为所述夹持举升组件(200)的动作部件提供动力；控制系统(500)，对所述电驱底盘(100)、所述行走系统(300)和所述动力系统(400)进行控制和反馈；所述供电系统(410)为所述行走系统(300)和所述控制系统(500)提供电力。2.根据权利要求1所述的智能飞机牵引机器人，其特征在于：所述抱轮组件(210)包括连接在所述电驱底盘(100)的U型开口内的第一夹紧机构(211)和第二夹紧机构(212)，所述第一夹紧机构(211)适于铲起并导向飞机前轮的最底部，当所述飞机前轮进入到所述电驱底盘(100)的U型开口的固定位置时，所述第二夹紧机构(212)在所述升降组件(220)的作用下夹紧在所述飞机前轮的上轮廓上，以对所述飞机前轮固定定位。3.根据权利要求2所述的智能飞机牵引机器人，其特征在于：所述第一夹紧机构(211)包括第一U型架(2111)、与所述第一U型架(2111)一端铰接的第一夹紧板(2112)、第一驱动缸(2113)、第二驱动缸(2114)和锁紧件(2115)，所述第一驱动缸(2113)和所述第二驱动缸(2114)的一端分别对应连接在所述第一U型架(2111)的两个侧架上，所述第一驱动缸(2113)且带有伸缩轴的另一端连接在所述第一夹紧板(2112)的一侧，所述第二驱动缸(2114)且带有伸缩轴的另一端连接在所述锁紧件(2115)上；所述锁紧件(2115)包括铰接在所述第一U型架(2111)的侧架末端的锁钩(21151)和固定连接在所述第一夹紧板(2112)另一侧的锁柱(21152)；当所述第一驱动缸(2113)驱动所述第一夹紧板(2112)转动至所述第一夹紧板(2112)的另一端抵接在所述第一U型架(2111)的另一侧壁上时，所述第二驱动缸(2114)驱动所述锁钩(21151)转动，使所述锁钩(21151)适于勾接在所述锁柱(21152)上。4.根据权利要求3所述的智能飞机牵引机器人，其特征在于：所述第二夹紧机构(212)包括套设在所述第一U型机架(2111)上的托板(2121)、平行对称固定在所述托板(2121)上的两个第一底托架(2122)、分别对应铰接在所述第一底托架(2122)上的两个第二多杆支架(2123)，两个所述第二多杆支架(2123)的末端分别铰接有弧形板(2124)，所述弧形板(2124)适于与所述飞机前轮的外轮廓相匹配。5.根据权利要求1所述的智能飞机牵引机器人，其特征在于：所述升降组件(220)包括
第一举升机构(221)、第一安装座旋转机构(222)和第二举升机构(223)，所述第一安装座旋转机构(222)连接在所述第一举升机构(221)内，所述第二举升机构(223)的一端连接在所述第一举升机构(221)的下方，且位于所述第一安装座旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，范谋堂，陈灯，潘平逊，徐迪迪，于宝成，张彦铎，徐文霞，王春梅，张敏，吴云韬，田俊，
申请(专利权)人：凌云科技集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：