本发明专利技术涉及自动探测技术领域，尤其一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，包括：基座、视觉识别机构以及探针夹持伸缩机构，视觉识别机构包括安装座、粗拍相机、精拍相机、粗拍光源以及精拍光源，探针夹持伸缩机构包括依次连接的气缸轴向驱动组件、Z向缓冲浮动组件、压力感应组件以及探针夹持浮动组件。本发明专利技术克服了传统人工检测的弊端，定位精准、效率高、位置速率以及姿态柔性可调、动作稳定可靠、检查结果便于快速记录分析；采用模块化装配结构稳固连接，寿命长、维护方便、重量轻、空间紧凑；通过配置细长的探针夹持伸缩组件再辅以视觉识别及姿态标定，可精准地实现机箱内部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求。部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求。部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求。
【技术实现步骤摘要】
一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置
[0001]本专利技术涉及自动检测领域，尤其涉及一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置。
技术介绍
[0002]机箱内部检测需求广泛，在通讯、计算机、仪器仪表行业尤为常见，主要有螺丝锁附类检测(螺丝是否漏打、是否安装到位、是否拧花)、标签缺陷类检测(标签是否粘贴、是否对齐、是否朝向正确、是否破损)、元器件装配类检测(元器件是否漏装、是否安装到位、插件是否扣合到位)、插接头类检测(插接头有无缺陷、是否正常接通、电阻/电流/电压/驻波比/插损/相位等电性能指标是否正常)，传统的人工检测，容易产生视觉疲劳，容易漏检错检，对于检测项目多、操作及记录繁琐的情况，特别是机箱内部狭小空间插接头类检测难度比较大，对于细微精细化的操作检测更是无能为力。
技术实现思路
[0003]本专利技术为了解决上述技术问题提供一种能够适应机箱内狭小空间、对机箱内缺陷进行有效探测的用于机箱内部检测的机器人末端带视觉自动探测装置，以解决上述至少一项技术问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0005]一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，包括：
[0006]与机器人末端相连的基座，所述基座上设置有用于与机器人末端法兰连接的法兰转接柱，所述法兰转接柱的下端与所述基座固定连接；
[0007]装设于所述基座一侧的视觉识别机构，所述视觉识别机构包括安装座、粗拍相机、精拍相机、对应所述粗拍相机设置的粗拍光源以及对应所述精拍相机设置的精拍光源，所述安装座的下端与所述基座的侧面固定连接，所述粗拍相机、所述精拍相机以及所述粗拍光源均装设于所述安装座背离所述基座的一侧，所述精拍光源装设于所述精拍相机的下端；
[0008]用于夹持固定探测用探针的探针夹持伸缩机构，所述探针夹持伸缩机构包括依次连接的气缸轴向驱动组件、Z向缓冲浮动组件、压力感应组件以及探针夹持浮动组件，所述气缸轴向驱动组件通过气缸安装板与所述基座固定连接。
[0009]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过机器人末端带视觉对机箱内部进行自动探测检查，克服了传统人工检测的弊端，定位精准、效率高、位置速率以及姿态柔性可调、动作稳定可靠、自适应及可拓展性强，检查结果便于快速记录分析；采用模块化装配结构组合连接，配合精准稳固、寿命长、拆换维护方便，主体重量轻便、空间紧凑，保证结构强度的同时，降低了加工成本；通过视觉识别再辅以姿态标定，可精准地实现机箱内部相关缺陷识别、异常检查、定位及探测检查引导；配置细长的探针夹持伸缩组件，可适应机箱内部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求，替代人工，提高了检测的自动化水平。
[0010]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0011]进一步的，所述气缸轴向驱动组件包括传动气缸、浮动接头、伸缩主轴、止转压套、主轴衬套、直线轴承以及尾部连接件，所述传动气缸通过所述气缸安装板与所述基座固定连接，所述传动气缸通过所述浮动接头与所述伸缩主轴传动连接，所述浮动接头的上端与所述传动气缸的下端连接，所述浮动接头的下端与所述伸缩主轴的上端连接，所述止转压套套装于所述伸缩主轴的顶端外侧，所述止转压套的一侧与所述基座固定连接，所述直线轴承和所述主轴衬套均套装设置于所述伸缩主轴外，所述直线轴承设置于所述主轴衬套与所述止转压套之间，所述尾部连接件固定装设于所述伸缩主轴的下端，所述尾部连接件的下端与所述Z向缓冲浮动组件的顶端固定连接。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是：气缸轴向驱动组件设置传动气缸能够为带动探测用探针提供动力，采用直线轴承能够实现伸缩主轴的轴向伸缩运动顺畅，精度高。
[0013]进一步的，所述传动气缸设置有用于调节伸缩速度的调速阀、以及用于感知伸缩位置是否到位的磁感应开关。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是：调速阀能够调节伸缩速度，磁感应开关能够感知伸缩位置，能够便于对传动气缸的伸缩进行控制。
[0015]进一步的，所述Z向缓冲浮动组件包括浮动衬套、浮动Z轴以及缓冲弹簧，所述浮动衬套的顶端与所述尾部连接件固定连接，所述浮动衬套设置有导向孔，所述浮动Z轴的顶端与所述导向孔滑动连接，所述缓冲弹簧套装于所述浮动Z轴外，所述缓冲弹簧的顶端与所述浮动衬套的下端固定连接，所述缓冲弹簧的下端与所述浮动Z轴的下端固定连接，所述浮动Z轴的下端与所述压力感应组件连接。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是：缓冲弹簧能够在Z向对浮动Z轴起到缓冲作用，能够保证浮动Z轴与浮动衬套相对轴向浮动位移。
[0017]进一步的，所述压力感应组件包括压力传感器、上板、下板以及过渡件，所述压力传感器设置于所述上板和所述下板之间，所述过渡件设置于所述上板与所述浮动Z轴之间，所述过渡件的下侧与所述上板固定连接，所述浮动Z轴的下端设置有插槽，所述过渡件的顶端置于所述插槽内，所述插槽的侧壁上设置有锁紧螺钉，所述下板与所述探针夹持浮动组件的顶端固定连接。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是：上板和下板能够对压力传感器起到有效的固定作用，有利于压力传感器准确测量压力信息，且可以通过设置压力预警值，与控制系统配合实现压力过大时探针缩回保护。
[0019]进一步的，所述探针夹持浮动组件包括探针夹块、XY平面浮动件以及过线柱，所述过线柱的顶端与所述下板固定连接，所述过线柱的下端与所述XY平面浮动件的顶端固定连接，所述探针夹块设置有两个，且两个探针夹块相对设置于所述XY平面浮动件的下侧，两个所述探针夹块的相对侧壁面上均设置有用于锁紧探针的锁紧通槽，所述过线柱的侧壁上设置有过线孔，所述过线孔的一端依次贯穿所述过线柱和所述XY平面浮动件后与所述锁紧通槽连通。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是：探针夹块能够对探针进行夹紧固定，XY平面浮动件能够在探针存在微小偏心偏斜时适应探针的偏心偏斜，提高了探针探测接插动作的适应性和可靠性。
[0021]进一步的，两个所述探针夹块相互背离的一侧壁面上设置有若干绑丝槽。
[0022]采用上述进一步方案的有益效果是：绑丝槽能够便于采用绑丝的方式固定两个探针夹块，对探针进行夹紧固定。
[0023]进一步的，所述基座上设置有用于标定与机箱基准面之间平行度的平行标定组件，所述平行标定组件包括平行标定柱以及标定型材，所述平行标定柱与所述标定型材垂直设置，所述平行标定柱的下端与所述标定型材的上侧壁中部固定连接，所述平行标定柱的顶端与所述基座的下侧壁固定连接，所述标定型材的下侧设置有与机箱基准面贴合的标定面。
[0024]采用上述进一步方案的有益效果是：平行标定组件能够较好地标定视觉识别定位组件及探针夹持伸缩组件与被测机箱之间的位置关系，从而更精准地实现机箱内部的探测检查。
[0025]进一步的，所述粗拍相机和所述精拍相机对应设置有相机位置标定件，在所述粗拍相机或所述精拍相机的镜头拆下后，所述相机位置标定杆的顶端与所述粗拍相机或所述精拍相机同轴连接，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，包括：与机器人末端相连的基座(1)，所述基座(1)上设置有用于与机器人末端法兰连接的法兰转接柱(11)，所述法兰转接柱(11)的下端与所述基座(1)固定连接；装设于所述基座(1)一侧的视觉识别机构(2)，所述视觉识别机构(2)包括安装座(21)、粗拍相机(22)、精拍相机(23)、对应所述粗拍相机(22)设置的粗拍光源(24)以及对应所述精拍相机(23)设置的精拍光源(25)，所述安装座(21)的下端与所述基座(1)的侧面固定连接，所述粗拍相机(22)、所述精拍相机(23)以及所述粗拍光源(24)均装设于所述安装座(21)背离所述基座(1)的一侧，所述精拍光源(25)装设于所述精拍相机(23)的下端；用于夹持固定探测用探针的探针夹持伸缩机构(3)，所述探针夹持伸缩机构(3)包括依次连接的气缸轴向驱动组件(31)、Z向缓冲浮动组件(32)、压力感应组件(33)以及探针夹持浮动组件(34)，所述气缸轴向驱动组件(31)通过气缸安装板(35)与所述基座(1)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述气缸轴向驱动组件(31)包括传动气缸(311)、浮动接头(312)、伸缩主轴(316)、止转压套(313)、主轴衬套(315)、直线轴承(314)以及尾部连接件(317)，所述传动气缸(311)通过所述气缸安装板(35)与所述基座(1)固定连接，所述传动气缸(311)通过所述浮动接头(312)与所述伸缩主轴(316)传动连接，所述浮动接头(312)的上端与所述传动气缸(311)的下端连接，所述浮动接头(312)的下端与所述伸缩主轴(316)的上端连接，所述止转压套(313)套装于所述伸缩主轴(316)的顶端外侧，所述止转压套(313)的一侧与所述基座(1)固定连接，所述直线轴承(314)和所述主轴衬套(315)均套装设置于所述伸缩主轴(316)外，所述直线轴承(314)设置于所述主轴衬套(315)与所述止转压套(313)之间，所述尾部连接件(317)固定装设于所述伸缩主轴(316)的下端，所述尾部连接件(317)的下端与所述Z向缓冲浮动组件(32)的顶端固定连接。3.根据权利要求2所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述传动气缸(311)设置有用于调节伸缩速度的调速阀(318)、以及用于感知伸缩位置是否到位的磁感应开关(319)。4.根据权利要求2所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述Z向缓冲浮动组件(32)包括浮动衬套(321)、浮动Z轴(322)以及缓冲弹簧(323)，所述浮动衬套(321)的顶端与所述尾部连接件(317)固定连接，所述浮动衬套(321)设置有导向孔，所述浮动Z轴(322)的顶端与所述导向孔滑动连接，所述缓冲弹簧(323)套装于所述浮动Z轴(322)外，所述缓冲弹簧(323)的顶端与所述浮动衬套(321)的下端连接，所述缓冲弹簧(323)的下端与所述浮动Z轴(322)的下...
【专利技术属性】
技术研发人员：王镱澍，龙建刚，罗荣，潘重任，闫璐光，陈星宇，韩堃，王旭丽，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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