本发明专利技术提供了一种基于ROV的打捞装置，包括：ROV，ROV上配置有机械手，机械手夹持有抓斗，ROV上设置有浮筒，浮筒上绕有缆绳，缆绳与抓斗连接；抓斗包括：对称设置的两个手爪、位于两个手爪爪根之间的主梁、与机械手连接的传动组件、与主梁、传动组件连接的转动组件，转动组件与手爪连接，用于带动手爪开/合；该打捞装置采用ROV进行水下移动，且适用于各类适用于各类ROV，能够运用于不同水深环境及不同目标姿态的打捞，无需人员入水操作，能够快速完成打捞任务，省时省力，打捞效率高，并能有效保障打捞人员的人身安全。捞人员的人身安全。捞人员的人身安全。
【技术实现步骤摘要】
一种基于ROV的打捞装置
[0001]本专利技术涉及水下打捞
，具体涉及一种基于ROV的打捞装置。
技术介绍
[0002]科研生产单位在进行水中产品试验的过程中，产品打捞回收是试验工作的一个重要环节，基于产品本身试验数据的重要性以及寻找产品缺陷和故障归零的要求，产品试验数据的价值有时甚至高于试验产品本身。在此情况下，为了达到分析原因、提高完善产品、缩短试验周期、降低试验成本的目的，在试验完成之后，需要进行打捞回收。在不同水域情况、产品姿态、打捞人员素质等因素的影响下，成功、快捷、安全地回收产品，不让其在打捞回收过程中损坏，这是打捞的基本要求，但在目前条件下实现起来有一定的难度。
[0003]目前，对水下目标物的打捞回收方式主要有两种，一种是需潜水员入水进行打捞和利用打捞装置进行打捞，由于水下打捞有一定的危险性，无法保障潜水员的安全，且潜水员在水下的劳动强度大、耗费时间长且体力有限，作业效率较低。另一种是利用打捞装置进行打捞，普遍的打捞装置到达现场还需花费较大的时间和人力进行拼接，导致打捞效率低。且由于水下能见度低，很难清楚地观察水下目标状态，尤其是当水下目标倾斜重心位置位于水面下时，难以捕捉和吊装，以上两种打捞方式均难以对其完成打捞回收，这也一直是对水下目标打捞回收的技术难题。
技术实现思路
[0004]针对上述问题，专利技术人提供了一种基于ROV的打捞装置，适用于不同水深环境及不同目标姿态的打捞，无需打捞人员入水操作，省时省力，大大提高了打捞效率和打捞人员的安全性。
[0005]具体地，本专利技术是这样实现的：
[0006]一种基于ROV的打捞装置，包括：ROV，所述ROV上配置有机械手，所述机械手夹持有抓斗，所述ROV上设置有浮筒，所述浮筒上绕有缆绳，所述缆绳与抓斗连接；
[0007]所述抓斗包括：对称设置的两个手爪、位于两个所述手爪爪根之间的主梁、与所述机械手连接的传动组件、与所述主梁、传动组件连接的转动组件，所述转动组件与手爪连接，用于带动所述手爪开/合；
[0008]所述传动组件包括：穿过所述主梁且与所述主梁固定连接的丝杆、设置在所述丝杆上的丝杆螺母，所述转动组件与丝杆螺母固定连接。
[0009]进一步地，所述手爪包括对称设置的两块爪壁，两块所述爪壁通过拉杆连接，所述拉杆位于所述手爪的爪根处；
[0010]所述转动组件包括：位于所述手爪爪根两侧的侧板、对称设置在所述主梁上的连接件，两个所述手爪通过侧板连接，两块所述侧板和爪壁通过销轴连接，所述连接件上设置有腰槽，所述拉杆穿过所述腰槽，且以活动的方式与腰槽连接。
[0011]进一步地，该打捞装置还包括：固定环，所述丝杆螺母固定在所述固定环底部，所
述丝杆穿过所述丝杆螺母和固定环，所述固定环顶部设有外环，所述机械手端部设置有内套，所述外环可活动的套接在所述内套上。
[0012]进一步地，所述丝杆靠近所述机械手的一端设置有固定套，所述机械手夹持住所述固定套。
[0013]进一步地，两块所述爪壁之间设置有多个爪板和加强板。
[0014]进一步地，所述爪板靠近目标物的一侧设有垫板，所述垫板上设置有防滑层。
[0015]进一步地，所述主梁两端固定有吊环耳，吊环的两个端部分别与两个所述吊环耳固定连接，所述缆绳通过吊环与所述抓斗连接。
[0016]进一步地，所述销轴两端设置有锁紧帽，所述销轴通过所述锁紧帽与侧板固定连接。
[0017]进一步地，所述丝杆的螺纹为梯形螺纹。
[0018]本专利技术的工作原理：
[0019]首先将抓斗打开到最大开口状态，然后安装在ROV的机械手上，即机械手的手爪抓住丝杆，同时浮筒上的缆绳通过卸扣装在吊环上，完成抓斗与ROV的安装。
[0020]然后将ROV及其抓斗投放到水中进行打捞工作，打捞时，机械手旋转，来带动抓斗转动，对抓斗的姿态进行调整，以适应目标物的姿态。ROV整体移动，带动抓斗移动，当目标物进入到抓斗时，受目标物的限制，抓斗无法再进行转动，此时机械手夹持着丝杆进行转动，与丝杆螺母形成螺旋副，丝杆的旋转运动转为了丝杆螺母的直线运动，使丝杆螺母向下运动，同时，安装在丝杆螺母上的侧板向靠近连接件的方向移动，迫使连接件推动拉杆在腰槽内移动，以销轴为支点，形成杠杆运动，进而使手爪绕销轴旋转，进而两个手爪靠近，夹紧目标物。随后ROV释放浮筒，浮筒到达水面后，机械手松开丝杆，ROV与抓斗脱离，通过水面船只即可进行打捞回收，完成打捞工作。
[0021]相比现有技术，本专利技术的有益效果：
[0022](1)本专利技术提供的基于ROV的打捞装置，采用ROV进行水下移动，适用于不同水深环境及不同目标姿态的打捞，且不需要人员入水操作，能够快速完成打捞任务，省时省力，打捞效率高，并能有效保障打捞人员的人身安全。
[0023](2)该打捞装置适用于各类ROV，ROV可根据实际需求进行替换，通用性强，安装简单快捷。
[0024](3)采用丝杆及丝杆螺母的形式，只要丝杆与丝杆螺母不发生相对运动，即可保证对目标物的有效夹持，能够避免松脱情况的发生，大大提高了打捞的可靠性。
[0025](4)通过控制ROV机械手即可实现抓斗姿态调整、手爪开合、抓斗脱离操作，操作简单便捷，有助于提高打捞效率。
附图说明
[0026]图1为专利技术提供的基于ROV的打捞装置的结构示意图；
[0027]图2为实施例1中抓斗的结构示意图；
[0028]图3为实施例1中抓斗的局部剖视图；
[0029]图4为图3中A处的局部放大图；
[0030]图5为实施例1的基于ROV的打捞装置的使用状态图；
[0031]图6为实施例1的抓斗脱离机械手后的状态图。
[0032]附图标记：
[0033]1‑
ROV；11
‑
浮筒；12
‑
缆绳；13
‑
机械手；14
‑
内套；2
‑
抓斗；21
‑
手爪；211
‑
爪壁；22
‑
爪板；23
‑
加强板；24
‑
垫板；3
‑
主梁；31
‑
吊环耳；32
‑
吊环；4
‑
传动组件；41
‑
丝杆；42
‑
丝杆螺母；43
‑
固定套；5
‑
转动组件；51
‑
侧板；52
‑
销轴；53
‑
连接件；54
‑
腰槽；55
‑
拉杆；56
‑
锁紧帽；6
‑
固定环；61
‑
外环；7
‑
目标物。
具体实施方式
[0034]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于ROV的打捞装置，包括：ROV，所述ROV上配置有机械手，其特征在于，所述机械手夹持有抓斗，所述ROV上设置有浮筒，所述浮筒上绕有缆绳，所述缆绳与抓斗连接；所述抓斗包括：对称设置的两个手爪、位于两个所述手爪爪根之间的主梁、与所述机械手连接的传动组件、与所述主梁、传动组件连接的转动组件，所述转动组件与手爪连接，用于带动所述手爪开/合；所述传动组件包括：穿过所述主梁且与所述主梁固定连接的丝杆、设置在所述丝杆上的丝杆螺母，所述转动组件与丝杆螺母固定连接。2.如权利要求1所述的基于ROV的打捞装置，其特征在于，所述手爪包括对称设置的两块爪壁，两块所述爪壁通过拉杆连接，所述拉杆位于所述手爪的爪根处；所述转动组件包括：位于所述手爪爪根两侧的侧板、对称设置在所述主梁上的连接件，两个所述手爪通过侧板连接，两块所述侧板和爪壁通过销轴连接，所述连接件上设置有腰槽，所述拉杆穿过所述腰槽，且以活动的方式与腰槽连接。3.如权利要求1所述的基于ROV的打捞装置，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：万非，龙峰，褚伟，邓玉聪，纪炜，杨帆，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司七五零试验场，
类型：发明
国别省市：
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