一种分段式机器人轴结构制造技术

本发明专利技术公开了一种分段式机器人轴结构，包括：第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段及与所述第一花键轴段通过内花键轴连接的第二花键轴段；第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段、与所述第一J5轴段固接的J5过渡轴及与所述J5过渡轴固接的J5加长杆；第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段及与所述第一J4轴段通过第三螺钉固接的J4轴加长杆；小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆、与所述第一小臂杆固接的小臂加长杆。根据本发明专利技术，避免因加工不良带来的机器人震动与噪音，容易的得到机器人不同臂展及有效负载不同的机型，大大节省了设计的时间，实现机器人模块化的设计。化的设计。化的设计。

【技术实现步骤摘要】
一种分段式机器人轴结构


[0001]本专利技术涉及工业机器人的
，特别涉及一种分段式机器人轴结构。

技术介绍

[0002]现有技术中，在设计臂展较长的机器人时，由于细长实心轴和细长空心轴较长(一般长于800毫米以上，有的甚至达到2000以上，且轴径较小或壁较薄)，所以车削加工与磨削加工都比较困难，即时加工出来，也难以保证细长轴的形位公差，且工序间运输问题也比较困难，一不小心就可能导致细长轴弯曲，装配出来的机器人产也会生抖动，噪音等不良。
[0003]细长轴一般用棒材加工，不论何种材料的棒材，太长就难加工，难在加工中容易振刀，从而细长轴加工中产生扰度，就是使用了跟刀架也只是好些，难以从根本上解决振刀与扰度问题，想做热处理也不容易，细长空心轴一般选用空心型材，比如无缝钢管/合金钢空心钢管。设计较长，较长同样难加工，容易振刀、加工中扰度变形，使用跟刀架也难根本解决问题，导致轴的形位公差很难保证，工序间运输，保存、直至最终装配都比较困难。工序间加工时做调质等热处理也比较容易造成变形等不良。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的不足之处，本专利技术的目的是提供一种分段式机器人轴结构，避免因加工不良带来的机器人震动与噪音，容易的得到机器人不同臂展及有效负载不同的机型，大大节省了设计的时间，实现机器人模块化的设计。为了实现根据本专利技术的上述目的和其他优点，提供了一种分段式机器人轴结构，包括：
[0005]第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段及与所述第一花键轴段通过内花键轴连接的第二花键轴段；
[0006]第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段、与所述第一J5轴段固接的J5过渡轴及与所述J5过渡轴固接的J5加长杆；
[0007]第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段及与所述第一J4轴段通过第三螺钉固接的J4轴加长杆；
[0008]小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆、与所述第一小臂杆固接的小臂加长杆；
[0009]所述第6实心轴件的实心轴套连与第5空心轴件的空心轴内，所述第5空心轴件的空心轴连接于第4空心轴件的空心轴内，所述第4空心轴件的空心轴安装于小臂铸件内。
[0010]优选的，所述第一花键轴段上安装有第一轴承，所述第二花键轴段上安装有第二轴承，所述第一轴承的一端通过第一花键轴段进行轴肩定位，另一端通过第一轴用弹性挡圈轴向定位，所述第二轴承安装于J5过渡轴内孔中且通过孔用弹性挡圈进行轴向定位。
[0011]优选的，所述花键轴外表面上安装有两个轴承，所述轴承通过第一弹性挡圈与第二弹性挡圈轴向定位。
[0012]优选的，所述第一J5轴段的内外圆柱面上安装有第三轴承、第四轴承及第五轴承，第三轴承靠近第一J5轴段的轴肩上，所述第四轴承一端靠近第一J5轴段的轴肩上，另一端
通过第一孔用弹性挡圈轴向定位，所述第五轴承通过第二轴用弹性挡圈轴向定位。
[0013]优选的，所述J5过渡轴一端通过第一止口用零件与第一J5轴段固接，另一端通过第二止口用零件与J5加长杆固接，J5过渡轴通过第一共用轴承、第二共用轴承及第三共用轴承径向定位进行旋转支撑，所述第一共用轴承通过第三轴用弹性挡圈轴向定位，所述第二共用轴承通过轴肩进行轴向定位，所述第三共用轴承通过J5过渡轴轴肩与第一弹性挡圈进行轴向定位。
[0014]优选的，所述第一J4轴段与J4轴加长杆通过第三止口用零件固接形成J4轴分段空心轴，所述第一J4轴段与J4轴加长杆的连接处内表面有第六轴承与第七轴承，第一J4轴段与J4轴加长杆的接口处外圆表面有第八轴承与第九轴承。
[0015]优选的，所述第一小臂杆与小臂加长杆通过第四止口用零件固接，且所述第一小臂杆与小臂加长杆的连接处有第八轴承与第九轴承，所述第八轴承通过轴肩与第二孔用弹性挡圈轴向定位，所述第九轴承通过轴肩与第三孔用弹性挡圈轴向定位。
[0016]本专利技术与现有技术相比，其有益效果是：
[0017](1)通过将第6实心轴件、第5空心轴件、第4空心轴件及小臂铸件分成多段式的，可以很好的解决细长空心轴难以加工、热处理、运输、装配的问题，有效的避免因加工不良带来的机器人震动与噪音可以很好的解决细长空心轴难以加工、热处理、运输、装配的问题，有效的避免因加工不良带来的机器人震动与噪音。
[0018](2)可以在现有机型臂展的基础上通过加长或缩短各分段轴，容易的得到机器人不同臂展及有效负载不同的机型，大大节省了设计的时间，实现机器人模块化的设计。
附图说明
[0019]图1为根据本专利技术的分段式机器人轴结构的第6实心轴件的剖视图；
[0020]图2为根据本专利技术的分段式机器人轴结构的第5空心轴件的剖视图；
[0021]图3为根据本专利技术的分段式机器人轴结构的第4空心轴件的剖视图；
[0022]图4为根据本专利技术的分段式机器人轴结构的小臂铸件的剖视图；
[0023]图5为根据本专利技术的分段式机器人轴结构的装配图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]参照图1
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5，一种分段式机器人轴结构，包括：第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段1及与所述第一花键轴段1通过内花键轴3连接的第二花键轴段2；第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段4、与所述第一J5轴段4固接的J5过渡轴5及与所述J5过渡轴5固接的J5加长杆6；第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段9及与所述第一J4轴段9通过第三螺钉11固接的J4轴加长杆10；小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆12、与所述第一小臂杆12固接的小臂加长杆13；所述第6实心轴件的实心轴套连与第5空心轴件的空心轴内，所述第5空心轴件的空心轴连接于第4空心轴件的空心轴内，所述第4空心
轴件的空心轴安装于小臂铸件内形成一整体，各分段式实心轴或空心轴由于短小，现有条件加工和热处理完全能满足机器人重复定位精度和轨迹精度要求。
[0026]进一步的，所述第一花键轴段1上安装有第一轴承28，所述第二花键轴段2上安装有第二轴承16，所述第一轴承28的一端通过第一花键轴段1进行轴肩定位，另一端通过第一轴用弹性挡圈27轴向定位，所述第二轴承16安装于J5过渡轴5内孔中且通过孔用弹性挡圈15进行轴向定位。
[0027]进一步的，所述花键轴3外表面上安装有两个轴承，所述轴承通过第一弹性挡圈23与第二弹性挡圈25轴向定位。
[0028]进一步的，所述第一J5轴段4的内外圆柱面上安装有第三轴承24、第四轴承28及第五轴承30，第三轴承24靠近第一J5轴段4的轴肩上，所述第四轴承28一端靠近第一J5轴段4的轴肩上，另一端通过第一孔用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分段式机器人轴结构，其特征在于，包括：第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段(1)及与所述第一花键轴段(1)通过内花键轴(3)连接的第二花键轴段(2)；第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段(4)、与所述第一J5轴段(4)固接的J5过渡轴(5)及与所述J5过渡轴(5)固接的J5加长杆(6)；第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段(9)及与所述第一J4轴段(9)通过第三螺钉(11)固接的J4轴加长杆(10)；小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆(12)、与所述第一小臂杆(12)固接的小臂加长杆(13)；所述第6实心轴件的实心轴套连与第5空心轴件的空心轴内，所述第5空心轴件的空心轴连接于第4空心轴件的空心轴内，所述第4空心轴件的空心轴安装于小臂铸件内。2.如权利要求1所述的一种分段式机器人轴结构，其特征在于，所述第一花键轴段(1)上安装有第一轴承(28)，所述第二花键轴段(2)上安装有第二轴承(16)，所述第一轴承(28)的一端通过第一花键轴段(1)进行轴肩定位，另一端通过第一轴用弹性挡圈(27)轴向定位，所述第二轴承(16)安装于J5过渡轴(5)内孔中且通过孔用弹性挡圈(15)进行轴向定位。3.如权利要求2所述的一种分段式机器人轴结构，其特征在于，所述花键轴(3)外表面上安装有两个轴承，所述轴承通过第一弹性挡圈(23)与第二弹性挡圈(25)轴向定位。4.如权利要求1所述的一种分段式机器人轴结构，其特征在于，所述第一J5轴段(4)的内外圆柱面上安装有第三轴承(24)、第四轴承(28)及第五轴承(30)，第三轴承(24)靠近第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海永，陈幼礼，陶才江，未红福，刘金伟，
申请(专利权)人：上海柴孚机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：