本发明专利技术公开了一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，属于焊接机器人技术领域。本发明专利技术包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手，所述焊接机械手上设置有焊枪，所述焊接台包括左装具、右装具、前固定架、后固定架，所述左装具与右装具之间留有间隙，所述前固定架与后固定架位于间隙之间，所述左装具及右装具对焊接件进行定位夹持，所述前固定架与后固定架将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架与后固定架上设置有红外流量计，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若误差较大则说明焊缝焊接存在泄露缺陷，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。缝的检测。缝的检测。
【技术实现步骤摘要】
一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人
[0001]本专利技术涉及焊接机器人
，具体为一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人。
技术介绍
[0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人，其用途较多的且可重复编程进行自动控制，焊接机器人的末端执行器通常为焊钳或焊枪，根据应用的场景不同，往往从事生产的单位会选择经济实惠、效率高的工业机器人，焊接作业也有不同的工艺，其中点焊仅仅需要将焊接件进行连接，焊接机器人也仅仅需要走点到点的轨迹，若需要焊接件之间能够密封连接，则需要采用轨迹焊接，轨迹焊接的编程难度大，对工业机器人的稳定性能要求高，价格也更加的昂贵。
[0003]焊接机器人不能单独工作，需要配合合适的工装台才能发挥作用，现有的焊接工装台往往不能适应不同形状的焊接件，需要配合使用不同的工装台固定焊接件，这无疑会增加焊接机器人的使用数量，造成成本的提高和资源的浪费，焊接件密封性的检测也需要其他设备辅助进行检测，使得生产效率不高。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手，所述焊接机械手上设置有焊枪，其特征在于：所述焊接机械手设置有焊接台的一侧，所述焊接台包括左装具、右装具、前固定架、后固定架，所述左装具与右装具之间留有间隙，所述前固定架与后固定架位于间隙之间，所述左装具及右装具对焊接件进行定位夹持，所述前固定架与后固定架将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架与后固定架上设置有红外流量计，所述红外流量计对焊缝密封性进行检测，焊接台的一侧还设置有出料台。
[0006]进一步的，所述左装具包括两个对称设置的定位台、安装定位台的支撑架，每个所述定位台包括一对摩擦板，一对所述摩擦板之间安装有传送带，所述传送带的外轮廓与摩擦板的外轮廓相重合，每个所述摩擦板的上表面开设有斜向的凹槽，一对摩擦板之间还设置有电磁铁，所述电磁铁位于传送带的内部，传送带与控制系统电路连接，开始焊接工作前，上下料机械臂将两块待焊件放置在左装具和右装具上，待焊接的件包括管材和板材，当待焊接件放置在左装具和右装具上后，电磁铁通电产生电磁力，使得待焊接件与左装具和右装具的表面贴合紧密，防止焊接过程中焊接件移动影响焊接质量。
[0007]进一步的，每个定位台中的两个所述摩擦板远离传送带的一端设置有转接轴，所述转接轴与支撑架转动连接，每个转接轴与支撑架之间设置有卷簧，每个摩擦板的长度方
向以转接轴为中心分为长区板及短区板，左装具中两个所述定位台的长区板相互靠近，当放置的待焊接件为管型件时，一块管型件与左装具表面接触，在重力的作用下，一对定位台绕着转接轴偏转，管型件被夹在两个定位台的长区板之间，由于两个定位台对称设置，两个定位台相对倾斜的面均与管型件相切接触，使得管型件的中心轴线与两个倾斜的面的中心位置重合，即V型块对圆柱轮廓的对中定位性质，另一块管型件放置到右装具上，两个管型件待焊接的一面相互接触等待焊接；
[0008]若放置的待焊接件为板型件，板型件与定位台的表面完全贴合，两个定位台无法转动，起到对板型件进行支撑的作用，保持两块板型件的定位稳定。
[0009]进一步的，所述右装具的结构与左装具的结构相同，右装具中的所述摩擦板上的斜向的凹槽方向与左装具中摩擦板上的斜向凹槽方向相反，右装具远离左装具一侧摩擦板上的转接轴同轴设置有转动变阻器，所述转动变阻器通过电路连接控制系统，管型件需要进行环焊，传送带在控制系统的驱动下同步运转，带动两个管型件以同样的角速度转动，由于管型件在转动的过程中与摩擦板发生摩擦，摩擦板上的斜向凹槽使得摩擦力分解成一个沿着轴向运动的分力，使得两块待焊接的管型件相互靠近贴合得更加紧密，板型件需要焊接机械手带动焊枪运动对焊缝进行焊接，管型件放置在定位台上后转接轴带动转动变阻器运动，控制系统通过转动变阻器的电信号自动判断对应的焊接方式。
[0010]进一步的，所述前固定架上转动安装有上置电推杆、下置电推杆，所述上置电推杆位于下置电推杆的上方，上置电推杆与下置电推杆的推杆上均转动安装有对齐梁，所述对齐梁与上置电推杆与下置电推杆之间连接有弹簧片，对齐梁上对称设置有两组滚轮，每两个滚轮之间安装有折叠膜，所述折叠膜外部设置有橡胶密封层，管型件使得右装具的两个定位台发生偏转的同时，转接轴带动主动链轮转动，主动链轮通过主链条带动从动链轮进行运动，从动链轮带动下置电推杆向着管型件偏转，下置电推杆同时带动第二链轮转动，第二链轮通过第二链条带动第二齿轮上的同步链轮转动，第二齿轮通过与第一齿轮的啮合传动，进而通过第一链条带动第一链轮转动，第一链轮与第二链轮的转速相同，转向相反，第一链轮则驱动上置电推杆向着管型件偏转，随后上置电推杆及下置电推杆将对齐梁推出，使得对齐梁上的折叠膜接触到两个管型件的表面，利用夹紧力使得焊接缝对齐，版型件无法使得定位台偏转，因此上置电推杆和下置电推杆不发生偏转，直接将对齐梁推出将焊缝进行对齐夹紧。
[0011]进一步的，所述下置电推杆上安装有从动链轮，右装具中的所述转接轴靠近前固定架的位置处安装有主动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间设置有主链条。
[0012]进一步的，所述下置电推杆远离主动链轮的一端设置有第二链轮，所述前固定架的内部中空设置，前固定架的内部转动安装有第一齿轮、第二齿轮、若干个辅助轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一齿轮与第二齿轮上均同轴设置有一个同步链轮，所述上置电推杆上设置有第一链轮，所述第一链轮与第一齿轮上的同步链轮之间连接有第一链条，所述第二链轮与第二齿轮上的同步链轮之间连接有第二链条，所述第一链条与第二链条均通过辅助轮改变传动方向，通过弹簧片调整对齐梁上的折叠膜与管型件的接触角度，使得折叠膜与管型件的轮廓更加贴合，管型件在滚动的同时带动折叠膜在两个滚轮之间运动，折叠膜保持对焊缝两侧的密封。
[0013]进一步的，所述后固定架上的设置与前固定架上的设置相同，两个上置电推杆上
连接的所述对齐梁上设置有红外流量计，上置电推杆上的对齐梁中部开设有喷气口，所述喷气口连接有进气管，所述焊接工作站内设置有气泵，所述进气管与气泵的出气端相连接，焊枪对焊缝进行焊接后，随着管型件滚动，上置电推杆上连接的对齐梁接触到焊缝，气泵通电工作，利用进气管将气体从喷气口喷出，喷出的气体对焊缝进行降温，由于气体无法从折叠膜处泄露，只能从焊缝处向外逸散，红外流量计对逸散的气体流量进行检测，若焊缝没有泄露，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差较大，则焊缝焊接存在泄露缺陷，通过利用气泵与红外流量计相配合，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
[0014]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：
[0015]1、通过设置可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手(1)，所述焊接机械手(1)上设置有焊枪，其特征在于：所述焊接机械手(1)设置有焊接台的一侧，所述焊接台包括左装具(2)、右装具(3)、前固定架(401)、后固定架(402)，所述左装具(2)与右装具(3)之间留有间隙，所述前固定架(401)与后固定架(402)位于间隙之间，所述左装具(2)及右装具(3)对焊接件进行定位夹持，所述前固定架(401)与后固定架(402)将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架(401)与后固定架(402)上设置有红外流量计，所述红外流量计对焊缝密封性进行检测。2.根据权利要求1所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述左装具(2)包括两个对称设置的定位台、安装定位台的支撑架，每个所述定位台包括一对摩擦板(6)，一对所述摩擦板(6)之间安装有传送带(5)，所述传送带(5)的外轮廓与摩擦板(6)的外轮廓相重合，每个所述摩擦板(6)的上表面开设有斜向的凹槽，一对摩擦板(6)之间还设置有电磁铁(7)，所述电磁铁(7)位于传送带(5)的内部。3.根据权利要求2所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：每个定位台中的两个所述摩擦板(6)远离传送带(5)的一端设置有转接轴，所述转接轴与支撑架转动连接，每个转接轴与支撑架之间设置有卷簧，每个摩擦板(6)的长度方向以转接轴为中心分为长区板及短区板，左装具(2)中两个所述定位台的长区板相互靠近。4.根据权利要求3所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述右装具(3)的结构与左装具(2)的结构相同，右装具(3)中的所述摩擦板(6)上的斜向的凹槽方向与左装具(2)中摩擦板(6)上的斜向凹槽方向相反，右装具(3)远离左装具(2)一侧摩擦板(6)上的转接轴同轴设置有转动变阻器，所述转动变阻器通过电路连接控制系统。5.根据权利要求4所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述前...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶才江，未红福，王海永，刘金伟，
申请(专利权)人：上海柴孚机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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