一种自移动机器人和运动控制方法技术

本申请实施例提供一种自移动机器人和运动控制方法。所述机器人包括机身、行走轮、处理器及第一传感器、第二传感器；所述行走轮安装在机身底部；所述处理器设置在所述机身上；所述第一传感器和第二传感器安装在机身上的两个不同位置；其中，所述处理器用于根据所述第一传感器和第二传感器采集的数据，确定所述机器人的受力位置；并根据所述受力位置对所述机器人进行相应的控制。通过上述方案，根据计算得到的受力位置，根据受力位置的不同，确定机器人的突发运行状态变化，以便能够及时有效的令机器人急停以避免机器人发生倾倒、碰撞或反复碰撞。复碰撞。复碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人和运动控制方法


[0001]本申请机器人
，尤其涉及一种自移动机器人和运动控制方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断发展，机器人也越来越多的出现在人们的日常生活中。为了使得机器人更加聪明、更加人性化，通常需要会为机器人添加各种所需的传感器。
[0003]在实际应用中，机器人可以通过各种传感器帮助机器人实现在各种复杂多样的环境中进行行走以及工作。然而，由于机器人工作环境有很多不确定因素和突发情况，比如，突然出现不可预知，并且传感器无法及时检测到的障碍物或者楼梯时，很容易出现机器人与障碍物发生碰撞或机器人发生坠落的情况，若不能紧急停机将会造成机器损伤。在现有技术中工作人员在发现此类情况下想要立即制止机器人当前的移动动作，需要找到机器人上设置的急停按钮，但急停按钮通常比较隐蔽导致机器人无法及时实现紧急停机。
[0004]因此，需要一种能够在紧急情况下改变机器人运动状态的运动控制方案。

技术实现思路

[0005]本申请的多个方面提供一种自移动机器人和运动控制方法，用以实现在紧急情况下改本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机身、行走轮、处理器及第一传感器、第二传感器；所述行走轮安装在机身底部；所述处理器设置在所述机身上；所述第一传感器和第二传感器安装在机身上的两个不同位置；其中，所述处理器用于根据所述第一传感器和第二传感器采集的数据，确定所述自移动机器人的受力位置；并根据所述受力位置对所述自移动机器人进行相应的控制。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器相对设置在所述机身的上下位置；或，所述第一传感器和第二传感器相对设置在所述机身的左右位置；或，所述第一传感器和第二传感器相对设置在所述机身的斜对角位置。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器为惯性传感器。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器采集的数据为第一线加速度、第二线加速度和机器人的角速度。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述受力位置对所述机器人进行相应的控制，包括：若所述受力位置为机身位置，则控制机器人立即停止运动。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：所述处理器用于若所述受力位置为行走轮位置，进一步判断机器人当前的运动状态。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：所述处理器还用于，若机器人当前的运动状态为上坡状态，则控制机器人行走轮增大驱动力；若机器人当前的运动状态为下坡状态，则控制机器人行走轮降低驱动力。8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，还包括：所述处理器还用于在机器人停止运动后，判断机器人是否在预设时间段内接收到确认停止的控制信息；若接收到确认停止的控制信息，则机器人维持在停止运动的状态；若未接收到确认停止的控制信息，则机器人调整行走方向继续运动。9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自移动机器人上设置多个传感器，所述处理器用于根据所述多个传感器采集的数据，确定所述机器人的受力位置；并根据所述受力位置对所述机器人进行相应的控制。10.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取基于第一传感器和第二传感器采集的数据；其中，所述第一传感器和所述第二传感器安装在自移动机器人机身上的两个不同位置；根据所述第一传感器和第二传感器采集的数据，确定所述自移动机器人的受力位置；根据所述受力位置，对所述自移动机器人进行相应的控制。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力位置对所述自移动机器人进行相应的控制，包括：
若所述受力位置为机身位置，则控制自移动机器人立即停止运动。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，谢凯旋，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：