【技术实现步骤摘要】
一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法
[0001]本说明书一个或多个实施例涉及物料输送路径规划
，尤其涉及一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法。
技术介绍
[0002]物料输送是工业现场中至关重要的工作流程之一，传统方式主要通过人力与轨道铺设的方式对物料进行输送，但工业现场环境复杂、障碍区间时变，常常需要重新规划和调整传送路径，人力和轨道铺设的方式无疑成本较高，效率较低，而现有技术中缺少一种更为合理的路径规划方法。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，以解决现有技术中路径规划方法不合理的问题。
[0004]基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，基于可伸缩和可移动的多个微输送单元，本方法包括：
[0005]获取障碍地图；
[0006]对障碍地图中的障碍区间进行膨胀，得到膨胀障碍区间图形；
[0007]根据膨胀后的障碍区间图形，对障碍地图进行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，其特征在于，基于可伸缩和可移动的多个微输送单元，所述方法包括：获取障碍地图；对障碍地图中的障碍区间进行膨胀，得到膨胀障碍区间图形；根据膨胀后的障碍区间图形，对障碍地图进行重构，得到重构后的障碍地图；基于重构后的障碍地图，将传送起点和传送终点连接构成原始传送线段，基于原始传送线段，判断其与障碍地图中的膨胀障碍区间是否存在交集，若不存在交集，则将原始传送线段输出为最优路径；若存在交集，则将有交集的膨胀障碍区间距起点最近的端点作为中继点，继续判断中继点与终点连接形成的中继路径是否与膨胀障碍区间存在交集，若存在则继续形成新的中继点，直到新的中继路径与膨胀障碍区间不存在交集；依次连接起点、各按序生成的中继点和终点，输出为最优路径；将最优路径分割为多段依次连接的直线路径，对于其中每一段直线路径，基于微输送单元的最小长度和最大长度，分解为由若干个微输送单元拼接而成的直线路径，得到该直线路径上微输送单元的数量与各微输送单元的长度。2.根据权利要求1所述的基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，其特征在于，所述获取障碍地图包括：根据障碍物的范围，标明坐标点；勾勒出障碍物模型在地面的投影；构图得到障碍地图。3.根据权利要求1所述的基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，其特征在于，对障碍地图中的障碍物进行膨胀前，所述方法还包括：对非凸集的障碍区间进行凸包含处理，使所有的障碍区间均处理为凸集障碍区间。4.根据权利要求3所述的基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，其特征在于，使所有的障碍区间均处理为凸集障碍区间后，所述方法还包括：对凸集障碍区间以最大轮廓边缘进行矩形包含，得到仅保留四个顶点的矩形障碍区间。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：方愿捷，刘婷婷，吴健，江佳琦，王骏杰，秦康，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：发明
国别省市：
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