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本说明书一个或多个实施例提供一种基于微输送单元的协同传送路径搭建方法，通过对障碍地图中的障碍区间进行膨胀，基于膨胀后的障碍区间图形，对障碍地图进行重构，再通过绘制原始传送线段，判断原始传送线段与膨胀障碍区间是否存在交集，最终输出得到优化路径...
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