一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂制造技术

本发明专利技术涉及一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂，其包括：平板基座，设置在所述平板基座表面的主梁机构，所述主梁机构包括第一转动盘、与所述第一转动盘的表面固定连接的主梁柱及第一液压支撑杆，所述主梁柱的一侧根部与第一液压支撑杆的一端铰链连接，与所述主梁机构的顶端连接的伸缩梁机构，与所述伸缩梁机构顶端连接的联动梁机构，所述联动梁机构包括联动梁、上液压支撑杆、下液压支撑杆及第一传动杆，所述联动梁的上、下两侧分别开设有上安装腔及下安装腔。本发明专利技术公开的用于园林工程的轻便式辅助机械臂，整个机器臂造价成本低，整个机器臂多处的可伸缩的功能和灵活的转动结构，提高了装置的适用范围。了装置的适用范围。了装置的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂


[0001]本专利技术属于园林工程机械领域，具体涉及一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂。

技术介绍

[0002]园林工程是指以工程手段和艺术方法，通过对园林各个设计要素的现场施工而使目标园地成为特定优美景观区域的过程。现在工程施工人员在作业过程中，需要在场地中进行抓取石材、钢筋、苗木等。但是，现在的市场中尚未开发出一种轻便式的辅助机械，以免去人工扛、挑等，达到省力、省时、安全的积极作用。
[0003]中国专利技术专利202110025068.5公开了一种基于机械臂的园林一体化装置，该一体化装置包括：机械臂组合体、视觉定位单元、行进小车、图像处理与控制单元以及分拣机构，机械臂组合体包括机械臂、转动机构、机械抓手、柔性管道、矩形落料管道和第一驱动机构等，其中第一驱动机构采用滚珠丝杠机构，再利用机械臂和视觉定位系统实现了高效精准的园林果物采摘作业，同时还具有分拣功能。其存在结构复杂、操作不便利的不足，影响了在大部分工程实践中的应用。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为了达到上述专利技术目的，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂，其包括：平板基座，设置在所述平板基座表面的主梁机构，所述主梁机构包括第一转动盘、与所述第一转动盘的表面固定连接的主梁柱及第一液压支撑杆，所述主梁柱的一侧根部与第一液压支撑杆的一端铰链连接，与所述主梁机构的顶端连接的伸缩梁机构，与所述伸缩梁机构顶端连接的联动梁机构，所述联动梁机构包括联动梁、上液压支撑杆、下液压支撑杆及第一传动杆，所述联动梁的上、下两侧分别开设有上安装腔及下安装腔，所述上安装腔内靠近主梁机构的一侧铰链连接上液压支撑杆的一端、另一侧铰链连接第一传动杆的一端，所述下安装腔内的中部铰链连接下液压支撑杆的一端，与所述联动梁机构的顶端连接的机械手机构，所述机械手机构包括连接杆、与所述连接杆底部连接的夹持爪组件及第二传动杆，所述连接杆的顶端一侧铰链连接第二传动杆的一端，其中，所述第一转动盘的底部固定在长条形的平板基座的表面，其中，所述主梁柱的顶端与伸缩梁机构的一端铰链连接，所述第一液压支撑杆的另一端与伸缩梁机构的底端根部铰链连接，其中，所述联动梁的一端、上液压支撑杆的另一端及下液压支撑杆的另一端分别与伸缩梁机构的顶部铰链连接，并且其中，所述连接杆的顶端另一侧与联动梁的另一端铰链连接，所述第二传动杆的另一端与第一传动杆的另一端铰链连接。
[0007]进一步，所述伸缩梁机构包括第一伸缩梁、套接在所述第一伸缩梁的安装腔内的第二伸缩梁及套接在所述第二伸缩梁的安装腔内的第三伸缩梁，所述第一伸缩梁的末端固
定连接有下三角连接件，所述第三伸缩梁的末端固定连接有上三角连接件，其中，所述第一液压支撑杆的另一端及主梁柱的另一端分别与下三角连接件的同一端面的两侧铰链连接，并且其中，所述下液压支撑杆的一端及联动梁的一端分别与上三角连接件的同一端面的两侧铰链连接。
[0008]进一步，所述伸缩梁机构还包括第二液压支撑杆，所述第二液压支撑杆的两端分别与下三角连接件及上三角连接件铰链连接。
[0009]进一步，所述夹持爪组件包括第四转动盘、第四液压支撑杆、夹持爪及第四传动杆，所述连接杆的中部竖直开设有传动杆安装缺口，所述第四液压支撑杆设置在传动杆安装缺口内，所述第四液压支撑杆的杆筒部分的与连接杆固定连接，所述第四转动盘的固定部分与连接杆的底部固定连接，所述第四转动盘的中部开设有第四通孔，所述第四液压支撑杆的活塞杆部分穿过第四通孔，所述第四转动盘的转动部分的表面两侧分别设有凸起的第四安装块，所述夹持爪的上部外侧设有连接块，所述连接块的两端分别与第四传动杆的一端及第四安装块的一端铰链连接，所述第四液压支撑杆的活塞杆部分末端设有向两侧凸出的安装凸块，所述安装凸块的两侧分别与第四传动杆的另一端铰链连接。
[0010]进一步，所述夹持爪的末端向内侧设有夹持钩，所述夹持爪的向夹持钩一侧弯折成型。
[0011]进一步，所述平板基座的两侧端部分别安装一对前滑动轮及后滑动轮。
[0012]进一步，还包括支撑架机构，所述支撑架机构包括横向支撑杆及竖向支撑杆，其中，所述横向支撑杆的一端与平板基座的表面端部铰链连接，使横向支撑杆围绕一端的铰接点转动，所述横向支撑杆的另一端与竖向支撑杆的一端铰链连接，使竖向支撑杆围绕一端的铰接点转动。
[0013]进一步，所述支撑架机构还包括支撑脚，所述支撑脚的上侧的连接部分与竖向支撑杆的另一端铰链连接，使支撑脚围绕竖向支撑杆的另一端铰接点转动。
[0014]进一步，所述平板基座为长方体形状，所述平板基座表面的四个端角均铰链连接支撑架机构的端部。
[0015]进一步，在所述第一液压支撑杆同一侧面的主梁柱上开设有凹槽。
[0016]基于上述技术方案，本专利技术用于园林工程的轻便式辅助机械臂经过实践应用取得了如下有益效果：
[0017]本专利技术的辅助机械臂的整体结构紧凑，工程施工人员在操作该机械臂时，机器臂在需要抓取的物体前，通过控制主梁柱转动，同时控制第一液压支撑杆伸缩长度，使伸缩梁机构的端部相对主梁柱转动，使伸缩梁机构偏转到合适的位置，然后控制伸缩梁机构伸长或者缩短作业行程，再控制下液压支撑杆伸缩长度，调整联动梁偏转的角度，同时调整上液压支撑杆带动机械手机构偏转到合适的位置，对物体进行抓取，整个机械臂结构简单、紧凑，施工人员操作简便，整个装置造价成本低，有利于大规模生产。
附图说明
[0018]图1是根据本专利技术实施例的辅助机械臂的伸缩梁机构伸长状态的结构示意图。
[0019]图2是根据本专利技术实施例的辅助机械臂的伸缩梁机构收缩状态的结构示意图。
[0020]图3是根据本专利技术实施例的主梁机构、平板基座及支撑架机构配合装配的结构示
意图。
[0021]图4是根据本专利技术实施例的机械手机构的结构示意图。
[0022]图5是根据本专利技术实施例的联动梁机构、伸缩梁机构及机械手机构配合装配的结构示意图。
[0023]图6说是根据本专利技术实施例的伸缩梁机构、联动梁机构及机械手机构配合装配的结构示意图。
具体实施方式
[0024]以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本专利技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本专利技术中所使用的上、下、左、右、顶、底等描述仅仅是相对于附图中本专利技术各组成部分的相互位置关系来说的。
[0026]此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于园林工程的轻便式辅助机械臂，其特征在于，包括：平板基座(100)，设置在所述平板基座(100)表面的主梁机构(200)，所述主梁机构(200)包括第一转动盘(210)、与所述第一转动盘(210)的表面固定连接的主梁柱(220)及第一液压支撑杆(230)，所述主梁柱(220)的一侧根部与第一液压支撑杆(230)的一端铰链连接，与所述主梁机构(200)的顶端连接的伸缩梁机构(300)，与所述伸缩梁机构(300)顶端连接的联动梁机构(400)，所述联动梁机构(400)包括联动梁(410)、上液压支撑杆(420)、下液压支撑杆(430)及第一传动杆(440)，所述联动梁(410)的上、下两侧分别开设有上安装腔(411)及下安装腔(412)，所述上安装腔(411)内靠近主梁机构(200)的一侧铰链连接上液压支撑杆(420)的一端、另一侧铰链连接第一传动杆(440)的一端，所述下安装腔(412)内的中部铰链连接下液压支撑杆(430)的一端，与所述联动梁机构(400)的顶端连接的机械手机构(500)，所述机械手机构(500)包括连接杆(510)、与所述连接杆(510)底部连接的夹持爪组件及第二传动杆(520)，所述连接杆(510)的顶端一侧铰链连接第二传动杆(520)的一端，所述第一转动盘(210)的底部固定在长条形的平板基座(100)的表面，所述主梁柱(220)的顶端与伸缩梁机构(300)的一端铰链连接，所述第一液压支撑杆(230)的另一端与伸缩梁机构(300)的底端根部铰链连接，所述联动梁(410)的一端、上液压支撑杆(420)的另一端及下液压支撑杆(430)的另一端分别与伸缩梁机构(300)的顶部铰链连接，所述连接杆(510)的顶端另一侧与联动梁(410)的另一端铰链连接，所述第二传动杆(520)的另一端与第一传动杆(440)的另一端铰链连接。2.根据权利要求1所述的用于园林工程的轻便式辅助机械臂，其特征在于，所述伸缩梁机构(300)包括第一伸缩梁(310)、套接在所述第一伸缩梁(310)的安装腔内的第二伸缩梁(320)及套接在所述第二伸缩梁(320)的安装腔内的第三伸缩梁(330)，所述第一伸缩梁(310)的末端固定连接有下三角连接件(340)，所述第三伸缩梁(330)的末端固定连接有上三角连接件(350)，其中，所述第一液压支撑杆(230)的另一端及主梁柱(220)的另一端分别与下三角连接件(340)的同一端面的两侧铰链连接，并且其中，所述下液压支撑杆(430)的一端及联动梁(410)的一端分别与上三角连接件(350)的同一端面的两侧铰链连接。3.根据权利要求2所述的用于园林工程的轻便式辅助机械臂，其特征在于，所述伸缩梁机构(300)还包括第二液压支撑杆(360)，所述第二液压支撑杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹富娇，张栋，瞿祺，沈飞，
申请(专利权)人：上海园林集团有限公司，
类型：发明
国别省市：