基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法，包括以下步骤：处理得到目标点云信息；接收当前帧对应的本车车速信息；将目标划分为对地运动目标和对地静止目标；对对地静止目标进行路沿点聚类提取；提取候选路沿点集合；提取候选路沿点集合后，如剩余对地静止目标，则保留；对剩余的对地静止目标和对地运动目标进行数据处理，包括聚类、追踪，得到目标轨迹；对于提取的候选路沿点集合计算每个集合的置信度；判断是否存在置信度大于阈值的候选路沿点集合，如存在则认定为路沿点集合，对路沿点集合进行曲线拟合，得到道路边界，并输出；本发明专利技术提出的方法成本低，抗干扰性好、稳定性高、鲁棒性强。鲁棒性强。鲁棒性强。

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶领域，尤其是一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展和人们对生活水平的不断追求，对智能驾驶领域的研究也越来越多，智能驾驶系统包括感知子系统、决策子系统、控制子系统；感知子系统主要通过传感器感知和探测道路环境中的运动目标(车辆、非机动车辆、行人)和静止目标(电线杆、红绿灯、马路水泥路沿、铁栅栏、高架隔音板)来获得环境中的信息；通过探测运动目标来判断环境中的最危险目标、需要跟随的目标和旁车道目标等，通过探测静止目标来辅助判断道路的可行驶区域等信息；对于可行驶区域的获取，现有技术大多是通过摄像头检测车道线或者是通过激光雷达检测路沿信息；但是基于摄像头的车道线检测算法，受天气、光照、车道线清晰度、车道线质量的影响较大，基于激光雷达的路沿检测方法抗干扰性能比较差，受地面目标干扰影响较大，检测结果鲁棒性较差且由于激光雷达目标点数量过多导致了较高的计算复杂度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取雷达对目标探测时的雷达信号数据，并通过处理得到目标点云信息；步骤S2，接收当前帧对应的本车车速信息；步骤S3，根据当前帧的目标点云信息和本车车速信息，将目标划分为对地运动目标和对地静止目标；步骤S4，对对地静止目标进行路沿点聚类提取；步骤S5，提取候选路沿点集合；步骤S6，提取候选路沿点集合后，如剩余对地静止目标，则保留；步骤S7，对剩余的对地静止目标和对地运动目标进行数据处理，包括聚类、追踪，得到目标轨迹；步骤S8，对于提取的候选路沿点集合，从不同的维度提取集合的特征，并利用这些特征计算每个集合的置信度；步骤S9，判断是否存在置信度大于阈值的候选路沿点集合，如存在则认定为路沿点集合，进入下一步；如不存在则进入步骤S11；步骤S10，对路沿点集合进行曲线拟合，得到道路边界，并输出；步骤S11，不存在置信度大于阈值的候选路沿点集合时，则再从步骤S7得到的目标轨迹中，提取对地运动目标的轨迹，将候选路沿点集合构成的曲线与对地运动目标的轨迹曲线进行匹配，如相符时则该候选路沿点集合拟合的曲线作为道路边界，并输出；如均不相符则输出默认道路边界；步骤S1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶烨，李园芳，岳靓，
申请(专利权)人：无锡威孚高科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：