本申请涉及一种清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。整个过程中，在多联通区域内设置有清洁通道，清洁机器人可以通过清洁通道驶达清洁区域，避免在驶达其他清洁区域时发生二次污染，并且针对不同清洁区域类型针对性规划清洁路径，可以有效提高清洁效果。效果。效果。
【技术实现步骤摘要】
清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]现有具有拖地、扫地功能的清洁机器人产品，其具有清洗器具功能。
[0003]实际应用中，在清洁机器人清洗一部分范围后，会返回清洗器具，基于机器人这个功能，若其拖地路径由内往外清洁，在清洗内部后从外部返回清洗桩会造成二次污染。若从外往内清洁，会造成驶达外部时已造成器具污染变脏，造成清洁效果不佳。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对清洁机器人传统清洁路径会导致清洁效果不佳的问题，提供一种能够提高清洁效果的清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种清洁机器人路径规划方法，方法包括：
[0006]获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；
[0007]根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；
[0008]在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；
[0009]根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。
[0010]在其中一个实施例中，各清洁区域还包括清洗桩区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域；
[0011]根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径包括：
[0012]确定清洗桩区域、多联通区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域的清洁优先级，得到优先级结果；
[0013]以清洁通道作为从清洗桩区域驶达其他清洗区域的通道，根据优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径。
[0014]在其中一个实施例中，根据优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径之前，还包括：
[0015]根据全局地图确定各清洁区域的进出通道；
[0016]以进出通道中远离清洗桩的一侧作为入口、且以进出通道中靠近清洗桩的一侧作为出口，得到出入口结果；
[0017]根据优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径包括：
[0018]根据出入口结果、优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径。
[0019]在其中一个实施例中，根据出入口结果、优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径包括：
[0020]根据出入口结果以及清洁通道，规划清洁机器人从清洗桩区域行驶至其他清洁区
域的驶达路径；
[0021]根据出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径；
[0022]根据驶达路径、返回路径以及优先级结果，生成清洁机器人路径。
[0023]在其中一个实施例中，根据出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径包括：
[0024]根据清洁区域的出口与清洗桩区域的入口生成可选返回路径；
[0025]剔除可选返回路径中途径清洁通道的路径，得到初始返回路径；
[0026]获取各初始返回路径对应的路径距离；
[0027]选取路径距离最小对应的路径。
[0028]在其中一个实施例中，根据出入口结果、优先级结果以及清洁通道，规划清洁机器人路径包括：
[0029]根据出入口结果以及清洁通道，规划清洁机器人从清洗桩区域行驶至其他清洁区域的驶达路径；
[0030]根据出入口结果以及全局地图采用沿边方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径；
[0031]根据驶达路径、返回路径以及优先级结果，生成清洁机器人路径。
[0032]在其中一个实施例中，确定清洗桩区域、多联通区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域的清洁优先级，得到优先级结果包括：
[0033]确定清洗桩区域、多联通区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域的清洁优先级，得到初始优先级结果；
[0034]当存在相同类型的清洁区域时，获取相同类型清洁区域与清洗桩区域的距离；
[0035]根据距离调整初始优先级结果，得到优先级结果。
[0036]一种清洁机器人路径规划装置，装置包括：
[0037]获取模块，用于获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；
[0038]类型识别模块，用于根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；
[0039]通道设置模块，用于在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；
[0040]规划模块，用于根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。
[0041]一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0042]获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；
[0043]根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；
[0044]在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；
[0045]根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。
[0046]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0047]获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；
[0048]根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；
[0049]在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；
[0050]根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。
[0051]上述清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。整个过程中，在多联通区域内设置有清洁通道，清洁机器人可以通过清洁通道驶达清洁区域，避免在驶达其他清洁区域时发生二次污染，并且针对不同清洁区域类型针对性规划清洁路径，可以有效提高清洁效果。
附图说明
[0052]图1为一个实施例中清洁机器人路径规划方法的应用环境图；
[0053]图2为一个实施例中清洁机器人路径规划方法的流程示意图；
[0054]图3为一个应用实例中全屋地图示意图；
[0055]图4为另一个实施例中清洁机器人路径规划方法的流程示意图；
[0056]图5为另一个应用实例中全屋地图示意图；
[0057]图6为一个实施例中清洁机器人路径规划装置的结构框图；
[0058]图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0059]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取全局地图，定位所述全局地图中清洗桩位置；根据所述清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，所述清洁区域包括多联通区域；在所述多联通区域设置清洁通道，所述清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；根据所述清洁通道以及所述各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各清洁区域还包括清洗桩区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域；所述根据所述清洁通道以及所述各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径包括：确定所述清洗桩区域、所述多联通区域、所述临近清洗桩区域以及所述远离清洗桩区域的清洁优先级，得到优先级结果；以所述清洁通道作为从所述清洗桩区域驶达其他清洗区域的通道，根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径之前，还包括：根据全局地图确定所述各清洁区域的进出通道；以所述进出通道中远离清洗桩的一侧作为入口、且以所述进出通道中靠近清洗桩的一侧作为出口，得到出入口结果；所述根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径包括：根据所述出入口结果、所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入口结果、所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径包括：根据所述出入口结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人从所述清洗桩区域行驶至其他清洁区域的驶达路径；根据所述出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径；根据所述驶达路径、所述返回路径以及所述优先级结果，生成清洁机器人路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径包括：根据所述清洁区域的出口与...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培彬，姚淑梅，欧阳镇铭，丁海峰，李瑜婵，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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