清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；根据清洁通道以及各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。整个过程中，在多联通区域内设置有清洁通道，清洁机器人可以通过清洁通道驶达清洁区域，避免在驶达其他清洁区域时发生二次污染，并且针对不同清洁区域类型针对性规划清洁路径，可以有效提高清洁效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]现有具有拖地、扫地功能的清洁机器人产品，其具有清洗器具功能。
[0003]实际应用中，在清洁机器人清洗一部分范围后，会返回清洗器具，基于机器人这个功能，若其拖地路径由内往外清洁，在清洗内部后从外部返回清洗桩会造成二次污染。若从外往内清洁，会造成驶达外部时已造成器具污染变脏，造成清洁效果不佳。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对清洁机器人传统清洁路径会导致清洁效果不佳的问题，提供一种能够提高清洁效果的清洁机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种清洁机器人路径规划方法，方法包括：
[0006]获取全局地图，定位全局地图中清洗桩位置；
[0007]根据清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，清洁区域包括多联通区域；
[0008]在多联通区域设置清洁通道，清洁通道用于提供从清洗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取全局地图，定位所述全局地图中清洗桩位置；根据所述清洗桩位置，识别全局地图中各清洁区域的类型，所述清洁区域包括多联通区域；在所述多联通区域设置清洁通道，所述清洁通道用于提供从清洗桩驶达各清洁区域的清洁路径；根据所述清洁通道以及所述各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各清洁区域还包括清洗桩区域、临近清洗桩区域以及远离清洗桩区域；所述根据所述清洁通道以及所述各清洁区域的类型，规划清洁机器人路径包括：确定所述清洗桩区域、所述多联通区域、所述临近清洗桩区域以及所述远离清洗桩区域的清洁优先级，得到优先级结果；以所述清洁通道作为从所述清洗桩区域驶达其他清洗区域的通道，根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径之前，还包括：根据全局地图确定所述各清洁区域的进出通道；以所述进出通道中远离清洗桩的一侧作为入口、且以所述进出通道中靠近清洗桩的一侧作为出口，得到出入口结果；所述根据所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径包括：根据所述出入口结果、所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入口结果、所述优先级结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人路径包括：根据所述出入口结果以及所述清洁通道，规划清洁机器人从所述清洗桩区域行驶至其他清洁区域的驶达路径；根据所述出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径；根据所述驶达路径、所述返回路径以及所述优先级结果，生成清洁机器人路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入口结果，采用最短路径距离方式规划清洁机器人返回至清洗桩区域的返回路径包括：根据所述清洁区域的出口与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培彬，姚淑梅，欧阳镇铭，丁海峰，李瑜婵，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：