一种巡检机器人巡检规划的制定方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种巡检机器人巡检规划的制定方法、设备及存储介质，用以解决现有的巡检机器人不能自动制定巡检规划的技术问题。方法包括：响应于巡检规划制定信号，启动巡检机器人中预设的激光雷达扫描待巡检区域，并建立待巡检区域三维图；对待巡检区域三维图分析，以确定待巡检区域的区域信息；其中，区域信息包括待巡检区域中存在的物品信息、巡检机器人的可以移动区域；基于待巡检区域的区域信息，确定巡检机器人的巡检规划信息；其中，巡检规信息包括待巡检区域中的待巡检点、巡检机器人的待巡检路线、巡检机器人在相应待巡检点的执行操作及报警阈值。本申请通过上述方法实现了巡检机器人自动制定巡检规划的过程。巡检机器人自动制定巡检规划的过程。巡检机器人自动制定巡检规划的过程。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人巡检规划的制定方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及巡检机器人
，尤其涉及一种巡检机器人巡检规划的制定方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在目前的高危生产车间中，为加强对安全生产，一般专门设置巡检人员，定时对生产设备、生产产品进行巡检，但由于受巡检工人的个人工作能力的限制，巡检质量参差不齐。随着机器人技术的日趋成熟，执行巡检功能的巡检机器人也越来越多的被应用到巡检工作中。
[0003]目前的巡检机器人，其巡检规划还需根据具体的车间环境进行一一设置，当车间发生环境变动时，例如，当生产产品堆叠在巡检机器人的巡检路线上或者车间生产设备产生了移动的情况下，巡检机器人都需要重新设置巡检规划，大大影响了巡检的效率。因此，巡检机器人如何识别巡检环境，并基于巡检环境自动制定巡检规划成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种巡检机器人巡检规划的制定方法、设备及存储介质，用以解决现有的巡检机器人不能自动制定巡检规划的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，方法包括：响应于巡检规划制定信号，启动巡检机器人中预设的激光雷达扫描待巡检区域，并建立待巡检区域三维图；对待巡检区域三维图分析，以确定待巡检区域的区域信息；其中，区域信息包括待巡检区域中存在的物品信息、巡检机器人的可以移动区域；基于待巡检区域的区域信息，确定巡检机器人的巡检规划信息；其中，巡检规信息包括待巡检区域中的待巡检点、巡检机器人的待巡检路线、巡检机器人在相应待巡检点的执行操作及报警阈值。
[0006]本申请实施例通过使用激光雷达对待巡检区域进行扫描并建图，根据具体的巡检需求需求，确定待巡检区域内的区域信息；然后基于建立的三维图及区域信息，确定需要巡检的巡检点，以及确定在相应巡检点上需要执行的操作及对应的报警阈值。本申请通过上述方法使巡检机器人在进入一个新的车间环境或者车间环境发生变化时，无须重新制定制定巡检规划，只需提前预置好相应待巡检的物品信息即可。
[0007]在本申请的一种实现方式中，在对待巡检区域三维图分析，以确定待巡检区域的区域信息之前，方法还包括：建立物品信息库，并将待巡检区域内的物品信息及巡检机器人针对不同待巡检物品的执行操作信息导入物品信息库；其中，物品信息至少包括以下任意一项：物品特征信息、物品属性信息、物品操作信息、巡检优先级信息，相应的物品特征信息与相应的物品属性信息、相应的物品操作信息及相应的巡检优先级信息的关联关系。
[0008]在本申请的一种实现方式中，对待巡检区域三维图分析，以确定待巡检区域的区
域信息，具体包括：基于目标边缘检测算法及物品信息库中存储的物品特征信息，确定待巡检区域三维图中包含的物品的轮廓信息、轮廓参数及巡检机器人的可以移动区域；其中，物品的特征信息包括：物品名称、物品的轮廓信息及轮廓参数；通过将物品的轮廓信息、轮廓参数与物品信息库中的物品特征信息对照，确定物品是否为待巡检物品；在确定物品为待巡检物品的情况下，基于待巡检物品的物品特征信息，确定相应的巡检优先级信息以及相应的物品属性信息或物品操作信息。
[0009]在本申请的一种实现方式中，基于待巡检物品的物品特征信息，确定相应的巡检优先级信息以及相应的物品属性信息或物品操作信息，具体包括：确定待巡检物品的类型；其中，待巡检物品的类型包括：待巡检产品和待巡检工作设备；在确定待巡检物品的类型的为待巡检产品的情况下，基于待巡检产品的物品特征信息，确定相应待巡检产品的巡检优先级信息与相应待巡检产品的物品属性信息；在确定待巡检物品的类型的为待巡检工作设备的情况下，基于待巡检工作设备的物品特征信息，确定相应待巡检设备的巡检优先级信息与相应待巡检工作设备的物品操作信息。
[0010]在本申请的一种实现方式中，基于待巡检区域的区域信息，确定巡检机器人的巡检规划信息，具体包括：确定各待巡检物品对应的空间位置为待巡检区域中的待巡检点；基于各待巡检物品的巡检优先级信息及巡检机器人的可以移动区域，确定巡检机器人的待巡检路线；基于待巡检产品的物品属性信息或待巡检工作设备的物品操作信息，确定巡检机器人在相应待巡检点的执行操作；以及，基于物品属性信息，确定巡检机器人在相应待巡检点的报警阈值。
[0011]在本申请的一种实现方式中，基于各待巡检物品的巡检优先级信息及巡检机器人的可以移动区域，确定巡检机器人的待巡检路线，具体包括：基于各待巡检物品的巡检优先级信息，将各待巡检物品分为若干个待巡检物品集合；其中，每个待巡检物品集合中待巡检物品的巡检优先级均为同一巡检优先级；基于巡检机器人的空间位置与巡检机器人的可以移动区域，在巡检优先级最高的待巡检物品集合中，按照巡检就近原则，依此确定各待巡检物品的巡检顺序编号；其中，巡检就近原则为巡检机器人基于巡检机器人的可以移动区域，在未被巡检的待巡检物品，确定到达巡检机器人当前空间位巡检路线最近的待巡检物品为下一个待巡检物品；按照巡检优先级由高到低的顺序，依此遍历除了巡检优先级最高的待巡检物品集合之外的剩余待巡检物品集合，从而确定全部待巡检物品的巡检顺序编号；基于巡检顺序编号，确定巡检机器人的待巡检路线。
[0012]在本申请的一种实现方式中，基于待巡检产品的物品属性信息或待巡检工作设备的物品操作信息，确定巡检机器人在相应待巡检点的执行操作，具体包括：在待巡检点对应的待巡检物品的类型的为待巡检产品的情况下，基于待巡检产品的物品属性信息，生成针对各属性的产品检验操作指令；在待巡检点对应的待巡检物品的类型的为待巡检工作设备的情况下，基于待巡检工作设备的物品操作信息，生成针对待巡检工作设备的设备检查指令。
[0013]在本申请的一种实现方式中，基于物品属性信息，确定巡检机器人在相应待巡检点的报警阈值，具体包括：在待巡检点对应的待巡检物品的类型的为待巡检产品的情况下，基于待巡检产品的物品属性信息，确定待巡检产品的报警阈值；在待巡检点对应的待巡检物品的类型的为待巡检工作设备的情况下，基于待巡检工作设备的物品操作信息，确定待
巡检工作设备的报警阈值。
[0014]第二方面，本申请实施例还提供了一种巡检机器人巡检规划的制定设备，其特征在于，设备包括：处理器；及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被执行时，使得处理器执行如权利要求1
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8任一项的一种方法。
[0015]第三方面，本申请实施例还提供了一种巡检机器人巡检规划的制定的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，计算机可执行指令设置为：响应于巡检规划制定信号，启动巡检机器人中预设的激光雷达扫描待巡检区域，并建立待巡检区域三维图；对待巡检区域三维图分析，以确定待巡检区域的区域信息；其中，区域信息包括待巡检区域中存在的物品信息、巡检机器人的可以移动区域；基于待巡检区域的区域信息，确定巡检机器人的巡检规划信息；其中，巡检规信息包括待巡检区域中的待巡检点、巡检机器人的待巡检路线、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，所述方法包括：响应于巡检规划制定信号，启动巡检机器人中预设的激光雷达扫描待巡检区域，并建立待巡检区域三维图；对所述待巡检区域三维图分析，以确定所述待巡检区域的区域信息；其中，所述区域信息包括所述待巡检区域中存在的物品信息、巡检机器人的可以移动区域；基于所述待巡检区域的区域信息，确定所述巡检机器人的巡检规划信息；其中，所述巡检规信息包括所述待巡检区域中的待巡检点、所述巡检机器人的待巡检路线、所述巡检机器人在相应待巡检点的执行操作及报警阈值。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，在对所述待巡检区域三维图分析，以确定所述待巡检区域的区域信息之前，所述方法还包括：建立物品信息库，并将所述待巡检区域内的物品信息及所述巡检机器人针对不同待巡检物品的执行操作信息导入所述物品信息库；其中，所述物品信息至少包括以下任意一项：物品特征信息、物品属性信息、物品操作信息、巡检优先级信息，相应的物品特征信息与相应的物品属性信息、相应的物品操作信息及相应的巡检优先级信息的关联关系。3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，对所述待巡检区域三维图分析，以确定所述待巡检区域的区域信息，具体包括：基于目标边缘检测算法及物品信息库中存储的物品特征信息，确定所述待巡检区域三维图中包含的物品的轮廓信息、轮廓参数及所述巡检机器人的可以移动区域；其中，所述物品的特征信息包括：物品名称、物品的轮廓信息及轮廓参数；通过将所述物品的轮廓信息、轮廓参数与所述物品信息库中的物品特征信息对照，确定所述物品是否为待巡检物品；在确定所述物品为待巡检物品的情况下，基于所述待巡检物品的物品特征信息，确定相应的巡检优先级信息以及相应的物品属性信息或物品操作信息。4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，基于所述待巡检物品的物品特征信息，确定相应的巡检优先级信息以及相应的物品属性信息或物品操作信息，具体包括：确定待巡检物品的类型；其中，所述待巡检物品的类型包括：待巡检产品和待巡检工作设备；在确定所述待巡检物品的类型的为待巡检产品的情况下，基于所述待巡检产品的物品特征信息，确定相应待巡检产品的巡检优先级信息与相应待巡检产品的物品属性信息；在确定所述待巡检物品的类型的为待巡检工作设备的情况下，基于所述待巡检工作设备的物品特征信息，确定相应待巡检设备的巡检优先级信息与相应待巡检工作设备的物品操作信息。5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人巡检规划的制定方法，其特征在于，基于所述待巡检区域的区域信息，确定所述巡检机器人的巡检规划信息，具体包括：确定各待巡检物品对应的空间位置为所述待巡检区域中的待巡检点；基于各待巡检物品的巡检优先级信息及巡检机器人的可以移动区域，确定巡检机器人的待巡检路线；基于待巡检产品的物品属性信息或待巡检工作设备的物品操作信息，确定所述巡检机
器人在相应待巡检点的执行操作；以及，基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭强，姜荣，闫盼盼，曲岩，王建华，高明，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：