本申请实施例提供了一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统。该巡检机器人的定位装置，其包括无线信息采集器和标识器，无线信息采集器设置在巡检机器人和轨道中的一个上，标识器设置在巡检机器人和轨道中的另一个上，且无线信息采集器和标识器可相对移动，标识器中配置有唯一标识信息，在标识器处于无线信息采集器的识别范围内时，无线信息采集器从标识器中读取唯一标识信息，以根据唯一标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。
【技术实现步骤摘要】
巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统
[0001]本申请实施例涉及机械设备
，尤其涉及一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统。
技术介绍
[0002]巡检机器人用于在工作场所中进行巡逻和检查，以及时发现异常和安全隐患，从而保证工作场所的安全性。例如，通过巡检机器人上搭载的摄像头拍摄工作场所某些位置的图像，从而根据图像确定工作场所中是否存在危险、安全隐患或者设备是否处于正常运行状态等。基于巡检机器人安装和使用方式的不同，巡检机器人可以分为轨道式巡检机器人、行走式巡检机器人和头戴式巡检机器人等。对于轨道式巡检机器人而言其需要一个专用的轨道，以支撑巡检机器人并供巡检机器人移动。
[0003]现有的轨道式巡检机器人为了能够进行里程计数，从而确定轨道式巡检机器人是否到达了需要的位置。现有的里程计数方式通常是根据设置在轨道式巡检机器人内的计数器检测巡检机器人的驱动轮的转动圈数，再结合驱动轮的周长计算出轨道式巡检机器人移动的距离，进而确定其位置。这种方式的问题在于，在轨道式巡检机器人出现打滑等情况时，轨道式巡检机器人实际上移动了一段距离，但是由于驱动轮没有转动，导致计数的移动距离和实际的移动距离不一致，造成轨道式巡检机器人的定位不准确，影响了巡检效果。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统方案，以至少部分解决上述问题。
[0005]根据本申请实施例，提供了一种巡检机器人的定位装置，其包括无线信息采集器和标识器，无线信息采集器设置在巡检机器人和轨道中的一个上，标识器设置在巡检机器人和轨道中的另一个上，且无线信息采集器和标识器可相对移动，标识器中配置有唯一标识信息，在标识器处于无线信息采集器的识别范围内时，无线信息采集器从标识器中读取唯一标识信息，以根据唯一标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。
[0006]可选地，无线信息采集器设置在巡检机器人上，并可随巡检机器人在轨道上移动，轨道上设置有多个标识器，相邻两个标识器之间具有间距。
[0007]可选地，标识器包括射频识别标签，各射频识别标签内配置有与标识器对应的唯一编号作为唯一标识信息，无线信息采集器包括用于读取射频识别标签的射频读取器。
[0008]根据本申请的另一方面，提供一种巡检机器人，其包括机器人主体和上述的定位装置，定位装置的无线信息采集器或者标识器设置于机器人主体。
[0009]可选地，机器人主体包括第一嵌入式处理器，无线信息采集器设置于机器人主体，且与第一嵌入式处理器数据连接，无线信息采集器将读取到的标识器的唯一标识信息发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器基于预制的唯一标识信息与位置对应关系，确定巡检机器人的位置。
[0010]可选地，机器人主体还包括工控机，第一嵌入式处理器与工控机数据连接，并将确定的位置传输至工控机。
[0011]可选地，巡检机器人还包括前侧超声波避障传感器，前侧超声波避障传感器安装于机器人主体的行走方向上的前侧，前侧超声波避障传感器与第一嵌入式处理器连接，并将超声波检测数据发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器根据超声波检测数据确定巡检机器人的前方是否存在障碍物。
[0012]可选地，机器人主体还包括后侧超声波避障传感器，后侧超声波避障传感器安装于机器人主体的行走方向上的后侧，后侧超声波避障传感器与第一嵌入式处理器连接，并将超声波检测数据发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器根据超声波检测数据确定巡检机器人的后方是否存在障碍物。
[0013]可选地，机器人主体还包括第二嵌入式处理器和与第二嵌入式处理器连接的巡检传感器，巡检传感器将检测获得的巡检环境数据发送至第二嵌入式处理器。
[0014]根据本申请的另一方面，提供一种巡检系统，其包括：轨道、和上述巡检机器人，巡检机器人可移动地设置于轨道。
[0015]本申请的定位装置包括无线信息采集器和标识器，标识器中配置有唯一标识信息，以使得不同的标识器之间能够相互区分，从而使得标识器与巡检机器人移动的位置之间产生对应关系，这样无线信息采集器可以读取标识器内的唯一标识信息，后续可以根据该唯一标识信息确定巡检机器人在轨道上的实际位置，由此提升了对巡检机器人定位的准确性，解决由于巡检机器人的驱动轮打滑等情况导致的定位不准确的问题。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例的巡检机器人的定位装置与轨道以及巡检机器人配合的示意图；
[0018]图2为本申请实施例的巡检机器人的机器主体的连接关系示意图。
[0019]附图标记：
[0020]10、轨道；20、机器人主体；21、第一嵌入式处理器；22、工控机；23、前侧超声波避障传感器；24、第二嵌入式处理器；251、对讲机；252、电池控制器；253、驱动器；254、气体探头；255、可调谐半导体激光吸收光谱传感器；256、相机；257、云台；258、WIFI单元；259、交换机；261、红外传感器；262、电源；31、无线信息采集器；32、标识器。
具体实施方式
[0021]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0022]如图1和图2所示，巡检机器人的轨道10可以固定在固定物(如屋顶、墙壁或者其他吊装轨道10的立杆)上。巡检机器人可移动地设置在轨道10上，并沿着轨道10在巡检环境中移动，从而采集巡检环境中需要的巡检环境数据，以根据巡检环境数据确定巡检环境的安全性。
[0023]在本实施例中，提供一种巡检机器人的定位装置，该定位装置包括无线信息采集器31和标识器32，无线信息采集器31设置在巡检机器人和轨道10中的一个上，标识器32设置在巡检机器人和轨道10中的另一个上，且无线信息采集器31和标识器32可相对移动，标识器32中配置有唯一标识信息，在标识器32处于无线信息采集器31的识别范围内时，无线信息采集器31从标识器32中读取唯一标识信息，以根据唯一标识信息确定巡检机器人在轨道10上的位置。
[0024]该定位装置包括无线信息采集器31和标识器32，标识器32中配置有唯一标识信息，以使得不同的标识器32之间能够相互区分，从而使得标识器32与巡检机器人移动的位置之间产生对应关系，这样无线信息采集器31可以读取标识器32内的唯一标识信息，后续可以根据该唯一标识信息确定巡检机器人在轨道10上的实际位置，由本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的定位装置，其特征在于，包括无线信息采集器(31)和标识器(32)，所述无线信息采集器(31)设置在巡检机器人和轨道(10)中的一个上，所述标识器(32)设置在所述巡检机器人和所述轨道(10)中的另一个上，且所述无线信息采集器(31)和所述标识器(32)可相对移动，所述标识器(32)中配置有唯一标识信息，在所述标识器(32)处于所述无线信息采集器(31)的识别范围内时，所述无线信息采集器(31)从所述标识器(32)中读取所述唯一标识信息，以根据所述唯一标识信息确定所述巡检机器人在所述轨道(10)上的位置。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的定位装置，其特征在于，所述无线信息采集器(31)设置在所述巡检机器人上，并可随所述巡检机器人在所述轨道(10)上移动，所述轨道(10)上设置有多个所述标识器(32)，相邻两个所述标识器(32)之间具有间距。3.根据权利要求2所述的巡检机器人的定位装置，其特征在于，所述标识器(32)包括射频识别标签，各所述射频识别标签内配置有与所述标识器(32)对应的唯一编号作为所述唯一标识信息，所述无线信息采集器(31)包括用于读取所述射频识别标签的射频读取器。4.一种巡检机器人，其特征在于，包括机器人主体(20)和权利要求1
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3中任一项所述的定位装置，所述定位装置的无线信息采集器(31)或者标识器(32)设置于所述机器人主体(20)。5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体(20)包括第一嵌入式处理器(21)，所述无线信息采集器(31)设置于所述机器人主体(20)，且与所述第一嵌入式处理器(21)数据连接，所述无线信息采集器(31)将读取到的所述标识器(32)的唯一标识信...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵先明，
申请(专利权)人：北京红山信息科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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