【技术实现步骤摘要】
一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手模块化驱动指节
[0001]本技术属于智能机器人
，具体涉及一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手模块化驱动指节。
技术介绍
[0002]随着机器人智能化水平和操作能力的不断提升，灵巧手在航天航空、紧密机械、军事、工业和医疗器械等领域都有着广泛的应用前景。传统的灵巧手指关节多采用电动机、液压泵、气缸，齿轮、腱绳等零部件实现驱动和运动传递，然而机械机构的关节传动部件较多，结构较为复杂，制造难度高，需要较大的工作空间，并且环境适应性差，适用抓取对象范围小。而基于智能材料驱动的柔性指关节，与传统的机械结构关节相比，它的结构较为简单，控制方便，环境适应性高，然而，其刚度较差和驱动力不足的特点限制了它的适用范围。此外，近些年来，折纸结构凭借其良好的折叠特性和大折展比的特点而广受关注，科学工作者还将折纸技术用到了机器人的设计中，在保留机器人智能化等优势的基础上加入折纸的折叠特性,设计出各式各样的折纸机器人，增加了其对环境的适应性。
[0003]参考专利申请公布号：CN111923068A，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手模块化驱动指节,包括指节，其特征在于，所述指节包括：支架单元，所述支架单元包括分别位于所述指节两端的两个支架体；驱动组件，所述驱动组件包括介电弹性体驱动机构，每个所述介电弹性体驱动机构连接在所述两个支架体之间，所述介电弹性体驱动机构包括介电弹性体驱动器，所述介电弹性体驱动器弯曲形变带动所述指节形变；折叠组件，所述折叠组件包括折叠式支撑机构，每个所述折叠式支撑机构连接在所述两个支架体之间，所述折叠式支撑机构包括刚性折纸单元，所述指节形变带动所述刚性折纸单元折叠形变。2.如权利要求1所述的灵巧手模块化驱动指节，其特征在于，所述驱动组件包括沿所述指节的周向依次设置的多处所述介电弹性体驱动机构，所述折叠组件包括沿所述指节的周向依次设置的多处所述折叠式支撑机构。3.如权利要求1所述的灵巧手模块化驱动指节，其特征在于，每个所述介电弹性体驱动机构包括分别与所述两个支架体连接的两个所述介电弹性体驱动器，同一所述介电弹性体驱动机构的两个所述介电弹性体驱动器的相接处位于所述指节的长度二等分处且同一所述介电弹性体驱动机构的两个所述介电弹性体驱动器的相接处向所述指节的内侧弯曲形变，每个所述折叠式支撑机构包括分别与所述两个支架体连接的两个所述刚性折纸单元，同一所述折叠式支撑机构的两个所述刚性折纸单元的相接处位于所述指节的长度二等分处且同一所述折叠式支撑机构的两个所述刚性折纸单元均向所述指节的内侧折叠形变。4.如权利要求1所述的灵巧手模块化驱动指节，其特征在于，所述介电弹性体驱动器包括叠置在一起...
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