本发明专利技术提供一种能够使吊臂自动地收纳或立起，并且能够用于各种吊臂装置的、通用性高的控制器。本发明专利技术的控制器基于存储在存储器中的吊臂32的长度L(指定值)、从吊臂32的起伏支点P到卡合部件41的距离D(指定值)、以及卡合部件相对于支点P的俯角生成函数X(θ)。然后，控制器将起伏角传感器检测出的吊臂32的起伏角度θ代入所生成的函数X(θ)，计算出从吊臂32的前端部到卡合部件41的位移距离X(θ)。控制器使吊臂在倒伏位置与立起位置之间起伏并使绞盘旋转，以使计算出的位移距离X(θ)成为与长度传感器检测出的钢丝绳的放出长度相应的距离。长度相应的距离。长度相应的距离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制器、吊臂装置、以及起重车
[0001]本专利技术涉及一种对具有吊臂和绞盘的吊臂装置进行控制的控制器、吊臂装置、以及具备该吊臂装置的起重车。
技术介绍
[0002]起重车一般搭载有吊臂装置(参照专利文献1)。专利文献1所公开的吊臂装置具备：可伸缩吊臂、吊臂驱动部、具有卷绕有钢丝绳的钢丝绳卷筒的绞盘、绞盘驱动部、设置于上述钢丝绳的前端的吊物用钩、以及钩固定环。吊臂可起伏地支承于回转台。吊臂驱动部使吊臂伸缩和起伏。上述钢丝绳被从钢丝绳卷筒拉出并卷挂在吊臂的前端，在该钢丝绳的端部设置有吊物用钩。绞盘驱动部驱动绞盘，上述钢丝绳卷绕于钢丝绳卷筒，或者从钢丝绳卷筒放出。钩固定环设置在回转台上，在起重机行驶时(非作业时)，上述吊物用钩挂在钩固定环上而被固定。
[0003]专利文献1所公开的吊臂装置为了安全地进行作业结束时的吊臂收纳作业、作业开始时的吊臂展开作业，具备对吊臂驱动部和绞盘驱动部进行控制的控制装置。该控制装置在吊臂的收纳作业中控制绞盘驱动部的驱动。具体而言，在收纳作业中，作业者首先使吊臂缩回并立起，将吊物用钩挂在钩固定环上。接着，作业者操作吊臂驱动装置使吊臂倒伏。控制装置根据吊臂的倒伏自动控制绞盘驱动部并卷绕钢丝绳，以使钢丝绳不会松弛。
[0004]控制装置基于检测钢丝绳长度的传感器检测出的钢丝绳长度S和起伏角传感器检测出的吊臂的起伏角θ，控制绞盘的驱动，以使它们成为理想的对应关系D(钢丝绳不过度松弛、也不过度张紧)。该理想的对应关系D通过基于实际设备的实验、模拟来求出，并预先存储在存储部中。
[0005]
技术介绍
文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平07
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172775号公报
技术实现思路
[0008]专利技术要解决的问题
[0009]理想的对应关系D根据由缩回状态下的吊臂的长度、卷挂钢丝绳的前端位置、起伏支点的位置、钩固定环的位置等构成的几何形状而变化。于是，按照吊臂装置的种类来决定固有的理想的对应关系D，控制装置必须按照各种吊臂装置来设计。
[0010]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够使吊臂自动地收纳或立起，并且能够在各种吊臂装置中通用的控制器。
[0011]用于解决问题的手段
[0012](1)本专利技术所涉及的控制器用于吊臂装置，该吊臂装置具备：底座；吊臂，其支承于该底座，能够在倒伏位置与立起位置之间进行起伏动作；绞盘，其具有卷绕于钢丝绳卷筒，并卷挂于上述吊臂的前端部的钢丝绳；吊物用钩，其设置于上述钢丝绳的前端；第1驱动源，
其使上述吊臂起伏；第2驱动源，其驱动上述绞盘，将上述钢丝绳相对于上述钢丝绳卷筒放出或卷绕；卡合部件，其设置于上述底座，供从处于上述立起位置的上述吊臂的前端部悬吊的上述吊物用钩装卸自如地卡合；起伏角传感器，其检测上述吊臂的起伏角度；以及长度传感器，其检测上述钢丝绳从上述吊臂的前端部放出的长度。本专利技术所涉及的控制器具有存储器，该存储器存储与上述吊臂的长度、以及上述卡合部件相对于上述吊臂的起伏支点的位置对应的指定值。本专利技术所涉及的控制器基于上述起伏角传感器检测出的上述吊臂的起伏角度和从上述存储器读出的上述指定值，计算出从上述吊臂的前端部到上述卡合部件的位移距离，以该位移距离成为与上述长度传感器检测出的长度对应的距离的方式，或者基于计算出的上述位移距离，计算出上述钢丝绳的放出或卷绕速度即钢丝绳速度，以计算出的钢丝绳速度成为与根据上述长度传感器的检测值计算出的检测钢丝绳速度对应的速度的方式，在上述吊物用钩与上述卡合部件卡合的状态下，执行使上述吊臂在上述倒伏位置与上述立起位置之间升降并驱动上述绞盘的吊臂自动驱动处理。
[0013]控制器通过执行吊臂自动驱动处理，能够自动地进行立起吊臂的作业或收纳吊臂的作业。因此，在立起吊臂的作业或收纳吊臂的作业中，作业者的作业变得容易。另外，控制器计算出从吊臂的前端部到卡合部件的位移距离，以计算出的位移距离成为与长度传感器检测出的长度对应的距离的方式，或者以基于计算出的位移距离计算出的钢丝绳速度成为与根据长度传感器的检测值计算出的检测钢丝绳速度对应的速度的方式，使吊臂起伏并驱动绞盘。因此，控制器能够抑制钢丝绳产生松弛，并且能够抑制吊臂装置产生破损等。另外，控制器基于存储在存储器中的与吊臂的长度、以及卡合部件相对于吊臂的起伏支点的位置对应的指定值计算出从吊臂的前端部到卡合部件的位移距离，因此根据吊臂装置的种类来变更从存储器读出的指定值，由此控制器能够在各种吊臂装置中共通地使用。
[0014](2)上述第1驱动源可以是伸缩缸。本专利技术所涉及的控制器在上述吊臂自动驱动处理中，将上述缸的伸缩速度保持为恒定。
[0015]控制器使缸的伸缩速度保持恒定而使吊臂起伏，因此能够将根据位移距离来控制驱动的对象限定为第2驱动源。因此，控制器可以很容易地控制吊臂装置。另外，由于缸以恒定速度伸缩，因此作业者可容易地目视确认的吊臂的起伏速度不会小幅度地变动，能够给作业者带来安全感。
[0016](3)本专利技术所涉及的控制器可以在上述吊臂自动驱动处理中，将起伏的上述吊臂的角速度保持为恒定。
[0017]控制器将吊臂起伏的角速度保持为恒定而使吊臂起伏，因此能够将根据位移距离来控制驱动的对象限定为第2驱动源。因此，控制器可以很容易地控制吊臂装置。另外，由于吊臂的角速度保持恒定，因此与吊臂的角速度根据位移距离而小幅度地变动的情况相比，能够给作业者带来安全感。
[0018](4)本专利技术所涉及的控制器可以在上述吊臂自动驱动处理中，将上述绞盘的旋转速度保持为恒定。
[0019]控制器将绞盘的旋转速度保持为恒定，因此能够将根据位移距离来控制驱动的对象限定为第1驱动源。因此，控制器可以很容易地控制吊臂装置。
[0020](5)上述吊臂装置还可以具备检测施加于上述钢丝绳的张力的张力传感器。上述存储器预先存储有决定上述位移距离与上述长度传感器检测出的上述钢丝绳的放出长度
之差的容许范围的阈值。上述控制器在上述吊臂自动驱动处理中，使上述吊臂在上述倒伏位置与上述立起位置之间起伏并驱动上述绞盘，以使上述位移距离与上述长度传感器检测出的长度之差处于上述阈值内。根据上述张力传感器检测出的张力的大小，修正上述阈值。
[0021]例如，在张力传感器检测出的张力过大的情况下，以张力变小的方式修正阈值。在张力传感器检测出的张力过小的情况下，以阈值变大的方式修正阈值。
[0022](6)本专利技术所涉及的控制器可以进一步执行：判断处理，判断上述位移距离与上述钢丝绳的放出长度之差是否在安全值的范围内；以及驱动停止处理，当判断为上述位移距离与上述放出长度之差不在安全值的范围内时，停止上述第1驱动源和上述第2驱动源的驱动。
[0023]当控制器判断位移距离与放出长度之差不在安全值的范围内时，停止第1驱动源和第2驱动源的驱动。即，如果在绞盘所进行的钢丝绳的卷绕产生不良情况时，吊臂的起伏和绞盘的旋转停止。因此，能够抑制吊臂装置、钢丝绳产生障碍。
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制器，其中，所述控制器用于吊臂装置，该吊臂装置具备：底座；吊臂，其支承于该底座，能够在倒伏位置与立起位置之间进行起伏动作；绞盘，其具有卷绕于钢丝绳卷筒，并卷挂于所述吊臂的前端部的钢丝绳；吊物用钩，其设置于所述钢丝绳的前端；第1驱动源，其使所述吊臂起伏；第2驱动源，其驱动所述绞盘，将所述钢丝绳相对于所述钢丝绳卷筒放出或卷绕；卡合部件，其设置于所述底座，供从处于所述立起位置的所述吊臂的前端部悬吊的所述吊物用钩装卸自如地卡合；起伏角传感器，其检测所述吊臂的起伏角度；以及长度传感器，其检测所述钢丝绳从所述吊臂的前端部放出的长度，所述控制器具有存储器，该存储器存储与所述吊臂的长度、以及所述卡合部件相对于所述吊臂的起伏支点的位置对应的指定值，所述控制器基于所述起伏角传感器检测出的所述吊臂的起伏角度和从所述存储器读出的所述指定值，计算出从所述吊臂的前端部到所述卡合部件的位移距离，以该位移距离成为与所述长度传感器检测出的长度对应的距离的方式，或者基于计算出的所述位移距离，计算出所述钢丝绳的放出或卷绕速度即钢丝绳速度，以计算出的钢丝绳速度成为与根据所述长度传感器的检测值计算出的检测钢丝绳速度对应的速度的方式，在所述吊物用钩与所述卡合部件卡合的状态下，执行使所述吊臂在所述倒伏位置与所述立起位置之间升降并驱动所述绞盘的吊臂自动驱动处理。2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述第1驱动源是伸缩缸，在所述吊臂自动驱动处理中，将所述缸的伸缩速度保持为恒定。3.根据权利要求1所述的控制器，其中，在所述吊臂自动驱动处理中，将起伏的所述吊臂的角速度保持为恒定。4.根据权利要求1所述的控制器，其中，在所述吊臂自动驱动处理中，将所述绞盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷井悟，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：
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