【技术实现步骤摘要】
机械臂、喷浆机器人
[0001]本技术涉及一种机械臂，本技术还涉及一种配有该机械臂的喷浆机器人。
技术介绍
[0002]混凝土喷射作业在例如采矿业、交通运输隧道施工中应用非常普遍，例如隧道新奥法施工，其初期支护通常是喷射混凝土，因涉及到后续施工的安全性，喷射混凝土对例如隧道施工等非常重要。混凝土喷射施工工法主要分为干喷法和湿喷法两种。其中干喷法出现相对较早，施工工艺简单，但存在喷射所形成的混凝土回弹率高、强度低的问题，且同时存在施工过程粉尘污染非常严重的问题，目前几乎为湿喷法所完全取代。
[0003]关于湿喷作业，当前也存在这一些问题，其施工设备相对复杂，工作强度大，而当前的湿喷作业中人工往往充当较为重要的角色，例如在绝大多数情况下，喷射的控制需要人工来完成，具体是需要施工人员手抱肩扛喷头和输送管对施工作业面进行喷射。这种方式对工人来说劳动强度大，施工效率低，且喷射质量不容易控制。此外，操作人员距离施工作业面近，易受到施工物料带来的伤害，具有一定的安全隐患。
[0004]目前市面上也出现了一些遥控型喷浆设备，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，用于喷浆机器人喷头位姿的控制，以喷浆机器人的行进方向为基准方向，其特征在于，所述机械臂包括：第一摆转装置或级联的能够输出摆转运动的复合装置，用于机械臂在喷浆机器人底盘上的安装；臂部，与第一摆转装置或复合装置的输出构件配合形成摆转副，相应摆转平面为与基准方向垂直的竖直面或前倾的而与基准方向成不小于60度固定夹角的扫掠平面；末端载置总成，安装在臂部末端，以载置喷头。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，第一摆转装置包括：基座，用于第一摆转装置在所述底盘上的安装；回转支承，构建或安装在所述基座上，用于臂部在基座上的安装，该回转支承的轴线与所述基准方向平行或成不大于30度的夹角；第一驱动总成，安装在所述基座或底盘上，并通过回转支承驱动所述臂部。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，回转支承包括固定安装在基座上的静圈和与该静圈滚动配合或滑动配合的动圈；其中动圈的一端构建出或者安装有齿圈，且适配有与所述臂部连接的结构；相应地，所述第一驱动总成包括与所述齿圈啮合的输出齿轮。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，齿圈位于臂部所在侧的端面环形排布有固定孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：马龙，沈怀强，张坤，冯开林，黄梁松，马季，张庆东，
申请(专利权)人：泰安科创矿山设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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