一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置，其中方法包括步骤：获取当前工作区域的大小信息；根据大小信息，在当前工作区域上建立栅格地图，其中栅格地图包括多个单元格；控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式；若是，控制擦窗机器人停止喷洒水雾。能有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。件损坏。件损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置


[0001]本申请涉及智能清理机器人
，尤其涉及一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置。

技术介绍

[0002]擦窗机器人是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。现有的擦窗机器人通常通过喷射加热后的热水雾或经过雾化器雾化的冷水雾以进行窗体的清洁，不管喷射热水雾还是冷水雾，现有擦窗机器人的喷洒水雾方式主要是机器前行时喷洒、后行时喷洒、拐弯时喷洒或平移机身时喷洒等方式，并没有系统性的对喷洒水雾进行控制，使得清洁时容易出现喷雾溅射到工作区域外(窗户边框外)而导致其他物件损坏等问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的是提供一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。
[0004]为达到上述技术目的，本申请提供了一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，包括步骤：
[0005]获取当前工作区域的大小信息；
[0006]根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图，其中所述栅格地图包括多个单元格；
[0007]控制擦窗机器人在所述当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断所述擦窗机器人与所述当前工作区域的边界之间距离的所述单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；
[0008]若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中所述预设喷洒模式为基于所述单元格设置的喷洒模式；
[0009]若是，控制所述擦窗机器人停止喷洒水雾。
[0010]进一步地，所述获取当前工作区域的大小信息具体包括：
[0011]获取所述当前工作区域的边界信息；
[0012]根据所述边界信息计算所述当前工作区域的大小信息。
[0013]进一步地，所述根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图具体包括：
[0014]根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立平面坐标系，其中所述平面坐标系的X轴以及Y轴与所述当前工作区域的边界之间形成坐标区域；
[0015]将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；
[0016]根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图。
[0017]进一步地，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格具体为：
[0018]将所述坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据所述擦窗机自身大小信息设置。
[0019]进一步地，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格与所述根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图之间还包括：
[0020]将所述单元格中不完整的单元格去除。
[0021]一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置，包括：
[0022]获取单元，用于获取当前工作区域的大小信息；
[0023]地图建立单元，根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图，其中所述栅格地图包括多个单元格；
[0024]第一控制单元，用于控制擦窗机器人在所述当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断所述擦窗机器人与所述当前工作区域的边界之间距离的所述单元格数少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；
[0025]第二控制单元，用于当所述第一控制单元判断为否时，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中所述预设喷洒模式为基于所述单元格设置的喷洒模式；
[0026]所述第二控制单元，还用于当所述第一控制单元判断为是时，控制所述擦窗机器人停止喷洒水雾。
[0027]进一步地，所述获取单元包括：
[0028]第一获取子单元，用于获取所述当前工作区域的边界信息；
[0029]第二获取子单元，用于根据所述边界信息获取所述当前工作区域的大小信息。
[0030]进一步地，所述地图建立单元包括：
[0031]第一地图建立子单元，用于根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立平面坐标系，其中所述平面坐标系的X轴以及Y轴与所述当前工作区域的边界之间形成坐标区域；
[0032]第二地图建立子单元，用于将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；
[0033]第三地图建立子单元，用于根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图。
[0034]进一步地，所述第二地图建立子单元，具体用于将所述坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据所述擦窗机自身大小信息设置。
[0035]进一步地，第二地图建立子单元，还用于将所述单元格中不完整的单元格去除。
[0036]从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，通过先获取当前工作区域的大小信息，再根据大小信息在当前工作区域上建立包括有多个单元格的栅格地图，再控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并在行驶时，判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数少于或等于预置n个；当判断为否时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界足够单元格数，从而可以按预设喷洒模式正常喷洒水雾；当判断为是时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界小于等于预设单元格数，从而控制擦窗机器人停止喷洒水雾，防止水雾喷洒到当前工作区外。通过对当前工作区域的栅格化处理，再比较擦窗机器人距离当前工作区域的边界的单元格数与预置n值来比较，方便准确的对擦窗机器人进行喷洒水雾控制，有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本申请中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法实施例一的流程示意图；
[0039]图2为本申请中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法实施例二的流程示意图；
[0040]图3为本申请中提供的一种擦窗机器人确定当前工作区域边界信息的状态示意图；
[0041]图4为本申请中提供的一种擦窗机器人按预设规划路径行驶的第一状态示意图；
[0042]图5为本申请中提供的一种擦窗机器人按预设规划路径行驶的第二状态示意图；
[0043]图6为本申请中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置实施例一的流程示意图；
[0044]图7为本申请中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置实施例二的流程示意图；
[0045]图中：100、擦窗机器人；1、获取单元；11、第一获取子单元；12、第二获取子单元；2、地图建立单元；21、第一地图建立子单元；22、第二地图建立子单元；23、第三地图建立子单元；3、第一控制单元；4、第二控制单元；200、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，其特征在于，包括步骤：获取当前工作区域的大小信息；根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图，其中所述栅格地图包括多个单元格；控制擦窗机器人在所述当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断所述擦窗机器人与所述当前工作区域的边界之间距离的所述单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中所述预设喷洒模式为基于所述单元格设置的喷洒模式；若是，控制所述擦窗机器人停止喷洒水雾。2.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，其特征在于，所述获取当前工作区域的大小信息具体包括：获取所述当前工作区域的边界信息；根据所述边界信息计算所述当前工作区域的大小信息。3.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，其特征在于，所述根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图具体包括：根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立平面坐标系，其中所述平面坐标系的X轴以及Y轴与所述当前工作区域的边界之间形成坐标区域；将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图。4.根据权利要求3所述的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，其特征在于，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格具体为：将所述坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据所述擦窗机自身大小信息设置。5.根据权利要求3所述的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，其特征在于，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格与所述根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图之间还包括：将所述单元格中不完整的单元格去除。6.一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王时群，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：