基于图像识别的无人机降落优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于图像识别的无人机降落优化方法及装置，涉及无人机降落的技术领域，包括：获取二维码图像，并获取的二维码图像的中心点以及二维码图像信息；基于二维码图像信息判定二维码图像的中心点是否为待降落的无人机停靠点；若是，则采用张正友标定法结合RTK技术、PID技术对待降落的无人机进行停靠；若否，则停止待降落的无人机停靠。通过本发明专利技术提供的方法好装置可以缓解现有技术中无人机无法精准降落的技术问题，提高无人机对着落点的精准辨识能力。的精准辨识能力。的精准辨识能力。

【技术实现步骤摘要】
基于图像识别的无人机降落优化方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人机降落的
，尤其是涉及基于图像识别的无人机降落优化方法及装置。

技术介绍

[0002]在能源、农业、城市管理等应用场景下，无人机的飞行任务路线是大量重复且固定的，无人机实现智能驾驶可以解放人力，并且降低因为飞手能力良莠不齐或是对路线不熟悉等原因而产生的风险。借助无人机机巢，提供智能驾驶的地面控制能力，作为无人机飞行任务中重要的一环，降落精准度低会导致无法回巢，无法进行后续任务数据的上传，更有可能使得无人机损坏，所以需要提高降落点的精准识别能力。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于图像识别的无人机降落优化方法及装置，以缓解了现有技术中无人机无法精准降落的技术问题，提高无人机对着落点的精准辨识能力。
[0004]本专利技术提供了一种基于图像识别的无人机降落优化方法，包括：
[0005]获取二维码图像，并获取所述的二维码图像的中心点以及二维码图像信息；
[0006]基于所述二维码图像信息判定所述二维码图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的无人机降落优化方法，其特征在于，包括：获取二维码图像，并获取所述的二维码图像的中心点以及二维码图像信息；基于所述二维码图像信息判定所述二维码图像的中心点是否为待降落的无人机停靠点；若是，则采用张正友标定法结合RTK技术、PID技术对待降落的无人机进行停靠；若否，则停止待降落的无人机停靠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述则采用张正友标定法结合RTK技术、PID技术对待降落的无人机进行停靠得步骤包括：获取二维码图像的中心点并将所述二维码图像的中心点转换至像素坐标系，获取预设与待降落的无人机的相机光心位置并将所述预设与待降落的无人机的相机光心位置转换至像素坐标系；基于像素坐标系下的待降落的无人机的相机光心位置以及像素坐标系二维码图像的中心点结合RTK技术、PID技术对待降落的无人机进行停靠。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用如下公式所述二维码图像的中心点转换至像素坐标系：fx＝f/dx—x轴上的归一化焦距；fy＝f/dy—y轴上的归一化焦距；R—3
×
3的旋转矩阵；T—3
×
1的平移矢量；u,v—二维码图像的中心点在像素坐标系下的坐标；z
c
—比...

【专利技术属性】
技术研发人员：常安，司浩雨，霍庆悦，南杰胤，陈凯，周文涛，胡青波，李学刚，杨雅麟，姜明席，金岩，陈振辉，刘阳，何潇，刘佩东，韩凝，杜睿，陈建民，付明，安杨，霍慕斌，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：