一种红外相机标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种红外相机标定方法及系统，其包括如下步骤：在标定板上按照N*M阵列设置圆形标识点；红外相机获取标定板的图像；对获取的标定板图像进行图像增强处理；对经过图像增强处理的图像中的圆形标识点进行识别，并获取每一圆形识别点在排序前、在图像坐标系中的二维坐标；对识别出的所有圆形识别点进行排序；以及红外相机根据已完成排序的圆形识别点进行标定。本发明专利技术通过图像增强来提高圆形识别点的识别效率和精确度，且运算量小、运算速度快。快。快。

【技术实现步骤摘要】
一种红外相机标定方法及系统


[0001]本专利技术涉及光学测量
，具体为一种红外相机标定方法及系统。

技术介绍

[0002]在红外相机的标定过程中，通常使用opencv算法中自带的findChessboardCorners()和findCirclesGrid()函数来识别标定板上的识别点，由此完成红外相机的标定。但由于相机分辨率有限，因此无法准确识别角点，进而无法完成标定，同时，现有的红外相机标定过程中，其角点的识别、排序过程复杂、计算量大，导致完成标定的时间长。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种红外相机标定方法及系统，其通过图像增强来提高圆形识别点的识别效率和精确度，且运算量小、运算速度快。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一方面，提供了一种红外相机标定方法，其包括如下步骤：
[0006]在标定板上按照N*M阵列设置圆形标识点，且位于阵列四个角处的圆形标识点为四个圆形角点；
[0007]红外相机获取标定板的图像；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红外相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：在标定板上按照N*M阵列设置圆形标识点，且位于阵列四个角处的圆形标识点为四个圆形角点；红外相机获取标定板的图像；对获取的标定板图像进行图像增强处理；对经过图像增强处理的图像中的圆形标识点进行识别，并获取每一圆形识别点在排序前、在图像坐标系中的二维坐标；对识别出的所有圆形识别点进行排序；以及红外相机根据已完成排序的圆形识别点进行标定。2.如权利要求1所述的红外相机标定方法，其特征在于，“对识别出的所有圆形识别点进行排序”包括如下步骤：对四个圆形角点进行排序；根据排序后的四个圆形角点对其余各圆形标识点进行排序。3.如权利要求2所述的红外相机标定方法，其特征在于，“对四个圆形角点进行排序”包括如下步骤：根据公式(1)
‑
(2)获取圆形标识点构成的N*M阵列的阵列中心点坐标：(2)获取圆形标识点构成的N*M阵列的阵列中心点坐标：其中，x
i
，y
i
分别为任一圆形识别点p在排序前、在图像坐标系中的横坐标、纵坐标；x，y分别为阵列中心点的横坐标、纵坐标；N
’
为圆形识别点的数量；根据公式(3)获取各圆形识别点到阵列中心点的距离d
i
，并进行排序，其中的距离最大值所对应的圆形识别点即为第一个圆形角点；获取各圆形识别点到第一个圆形角点的距离，并进行排序，其中的距离最大值所对应的圆形识别点即为第二个圆形角点；根据第一个圆形角点、第二个圆形角点的连线确定第三圆形角点、第四圆形角点的位置。4.如权利要求3所述的红外相机标定方法，其特征在于，“根据第一个圆形角点、第二个圆形角点的连线确定第三圆形角点、第四圆形角点的位置”包括如下步骤：根据第一个圆形角点、第二个圆形角点的坐标获取经过该两个圆形角点的直线解析式y＝kx+b；获取满足条件y
i
’
‑
k*x
i
’
‑
b＞0的各圆形识别点到直线y＝kx+b的距离，并进行排序，其中的距离最大值所对应的圆形识别点即为第三个圆形角点；获取满足条件y
i
’
‑
k*x
i
’
‑
b≤0的各圆形识别点到直线y＝kx+b的距离，并进行排序，其中的距离最大值所对应的圆形识别点即为第四个圆形角点；其中，x
i
’
、y
i
’
分别为除去第一个圆形角点、第二个圆形角点外任一圆形识别点在排序
前、在图像坐标系中的横坐标、纵坐标。5.如权利要求2所述的红外相机标定方法，其特征在于，“根据排序后的四个圆形角点对其余各圆形标识点进行排序”包括如下步骤：根据排序后第1列圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点的二维坐标，以及第1，2列圆形标识点中，除第1列圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外其他各圆形标识点的排序前的二维坐标，对第1列圆形标识点中除第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外的其余圆形标识点进行排序；根据排序后第M列圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点在图像坐标系中的二维坐标，以及第M
‑
1，M列圆形标识点中，除第M列圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外其他各圆形标识点的排序前的二维坐标，对第M列圆形标识点中除第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外的其余圆形标识点进行排序；根据排序后第1行圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点的二维坐标，以及第1，2行圆形标识点中，除第1行圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外其他各圆形标识点的排序前的二维坐标，对第1行圆形标识点中除第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点外的其余圆形标识点进行排序；根据排序后第N行圆形标识点中第一个圆形标识点与最后一个圆形标识点在图像坐标系中的二维坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，崔昌浩，周汉林，
申请(专利权)人：武汉高德智感科技有限公司，
类型：发明
国别省市：