【技术实现步骤摘要】
一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，无人驾驶技术也随之发展。当无人驾驶设备在道路上行驶时，往往会遇到需要变道的情况，这时，需要无人驾驶系统为无人驾驶设备规划出一条安全、平稳、顺滑的行驶轨迹。
[0003]在现有技术中，在无人驾驶设备进行变道时，无人驾驶系统会将以无人驾驶设备的质心为圆点，能够将无人驾驶设备完全覆盖的圆形框所在的范围，视为无人驾驶设备所在的范围。同时，根据障碍物所在的范围，确定出对无人驾驶设备的避障约束。根据无人驾驶设备所在的范围以及避障约束，在无人驾驶设备变道时的运动空间内规划出行驶路径。
[0004]但是，采用现有技术中的方法，确定出的无人驾驶设备所在的范围远大于无人驾驶设备的实际范围，大大缩小了无人驾驶设备在变道时的运动空间的范围，因此，减少了规划出的无人驾驶设备在变道时的行驶路径的可行解的数量。例如，当无人驾驶设备需要在狭窄拥挤的道路上进行变道时，根据...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：将能够完全覆盖无人驾驶设备的区域所在的范围，作为所述无人驾驶设备所在的范围，所述区域由至少两个子区域构成；根据所述无人驾驶设备所在的范围与障碍物所在的范围，确定出所述无人驾驶设备的可行驶区域；根据所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的位置、加速度，以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的加速度和航向角与在下一时刻的加速度和航向角的转换关系，以所述无人驾驶设备的第一位置的加速度、航向角为变量，预测所述无人驾驶设备的第二位置在下一时刻的行驶状态；根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束；根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定在当前时刻所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置的加速度；根据所述无人驾驶设备在各个时刻的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在各个时刻的位置、加速度，在所述可行驶区域内生成所述无人驾驶设备的行驶轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶设备的第一位置为所述无人驾驶设备的后轴中心点，所述无人驾驶设备的第二位置为所述无人驾驶设备的前轴中心点。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述无人驾驶设备的第一位置的航向角为变量，预测所述无人驾驶设备的第二位置在下一时刻的行驶状态，具体包括：根据当前时刻所述无人驾驶设备的航向角和第一变量，以及所述无人驾驶设备在当前时刻的航向角和第一变量与所述无人驾驶设备在下一时刻的航向角的转换关系，预测在下一时刻所述无人驾驶设备的航向角，所述第一变量的变化值为多个预设的整数值中的一个。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的航向角，具体包括：根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定当前时刻所述第一变量的值；根据当前时刻所述第一变量的值，确定所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的速度的极值；根据所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的速度的极值，确定当前时刻所述无人驾驶设备的航向角。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，具体包括：根据当前时刻的所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的位置，以及所述无人驾驶设备的第一位置与所述无人驾驶设备的第二位置的转换关系，确定所述无人驾驶设备的第二位置在当前时刻可达到的极限位置；根据所述无人驾驶设备的第二位置可到达的极限位置，确定对所述无人驾驶设备的第
二位置的约束。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，具体包括：根据所述可行驶区域、第二整数变量和第三整数变量，确定对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周奕达，黄庆，任冬淳，樊明宇，付圣，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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