一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法技术

本发明专利技术属于移动机器人研究技术领域，具体涉及一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法。其基于双向爬虫确定分别以起点为起始点的移动路径一和以终点为起始点的移动路径二，然后通过移动路径一和移动路径二的比较确定最终移动机器人移动路径，其中，移动路径一和移动路径二的确定步骤如下：基于爬虫的路径规划方法确定关键点，然后基于以起始点为角点进行角度对比选择合适的关键点，将起点、确定的关键点、终点依次连线后分别得到移动路径一移动路径二。本发明专利技术综合爬虫算法的优势和劣势，采用双爬虫模式，在降低一定计算优势的基础上，获得较优的移动路径，为移动机器人路径规划方法提供一种参考。划方法提供一种参考。划方法提供一种参考。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法


[0001]本专利技术属于移动机器人导航
，具体涉及一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法。

技术介绍

[0002]移动机器人广泛应用于人们工作和生活的方方面面，物流机器人、安防机器人、政企服务机器人、巡检机器人、教学平台机器人等等均需移动机器人技术作为支撑，在实际应用中，可用于家庭卫生的清洁、老年人轮椅的运动实现、火灾现场的救援、工厂物料或快递的搬运等等，移动机器人已成为当前的研究热点。
[0003]在移动机器人的研究领域中，路径规划是一个重要的研究分支。其目的是移动机器人在有障碍物的工作环境中，依据行走路径最短、所用代价最小等评价标准，寻找一条从包括位置和姿态的起始状态到达目标状态的最优无障碍路径，是其完成自主导航与避障任务的基础。路径长度、实时性以及工作代价值等是评估路径规划算法的性能指标。爬虫系列方法具有明显的实时计算优势，也是局部路径规划中常见的算法，具体包括Bug1、Bug2、Dist
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Bug和Rev
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Bug等。虽然爬虫系列方法在计算实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：(1)求得关键点：构建机器人移动地图，将障碍物简化为无凹形结构的多边形结构，设定A为起点，B为终点，采用基于爬虫的路径规划方法从移动机器人起点和终点出发，获得两条移动路径，并对两条路径中的所经过的拐点进行提取；将上述拐点与障碍物的边角点进行综合，获得关键点，即既是路径拐点又是障碍物边角点的点称为关键点；(2)关键点编号：依据从起点到终点路径上关键点连接的顺序对关键点进行编号，并将同一障碍物上关键点标记为同号，保证移动机器人在规划路径上只经过障碍物一次；(3)移动路径一关键点选择：以起点为起始点，按照终点
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起点
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关键点三点进行连线，对该角度进行对比，选取令角度最小的关键点作为选中关键点，并将该选中关键点作为新的起点，对比下一编号的关键点，以此类推，获得路径上所有的关键点，连接关键点得到移动路径一；(4)路径二关键点选择：以终点为起始点，按照起点
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终点
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关键点三点进行连线，对该角度进行对比，选取令角度最小的关键点作为选中关键点，并将该选中关键点作为新的起点，对比下一编号的关键点，以此类推，获得路径上所有的关键点，连接关键点得到移动路径二；(5)路径对比确定：采用步骤(3)选择的对从起点到终点的移动路径一和从终点到起点的移动路径二分别进行求解，并对两条路径进行比较，得到移动长度短的路径作为最终移动机器人移动路径；其中，步骤(3)和步骤(4)中，若是同一编号关键点只有一个，且新的起点与下一编号的关键点的连线上不存在障碍物，则将该关键点与下一编号关键点进行比较选取；若是同一编号关键点只有一个，且新的起点与下一障碍物的所有关键...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉冰，郑钰彤，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：