【技术实现步骤摘要】
多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人
[0001]本申请涉及机器人路径规划领域，特别涉及一种多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展及生产实践的需求，多机器人系统逐渐成为机器人发展的趋势之一。其中，路径规划问题是多机器人系统的核心问题之一，合理的路径规划可以使多个机器人高效的完成任务。
[0003]但是，当多个机器人在同一场景中完成工作任务，且该场景存在不允许两个或两个以上的机器人并排通行的窄道时，可能会出现相向而行的两个或两个以上的机器人在同一窄道中发生拥堵，进而长时间不能正常行进的情况，导致机器人到达目标位置花费的时长较长，机器人的工作效率较低。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人，可以避免相向而行的两个或两个以上的机器人通行一段窄道，从而提高机器人的工作效率。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种多机器人路径规划方法，所述方法包括：
[0006]所述主控单元获取第...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括主控单元和多个机器人，所述主控单元分别与所述多个机器人连接，所述方法包括：所述主控单元获取第一机器人的当前位置和目标位置，所述第一机器人为所述多个机器人中的任意一个；所述主控单元确定全局静态地图中存在的至少一段窄道的可通行方向，所述窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路，所述至少一段窄道中已被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的路径规划方向，所述至少一段窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设道路方向；所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径，包括：所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向，对所述当前位置到所述目标位置之间的路径进行路径规划，得到至少一条初始路径；所述主控单元获取所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，所述道路评分用于指示对应道路的可通行程度；所述主控单元根据所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，确定每条初始路径的路径评分，所述路径评分用于指示对应路径的可通行程度；所述主控单元将所述至少一条初始路径中路径评分最高的初始路径确定为所述目标路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路评分包括静态评分，或所述道路评分包括静态评分和动态评分，所述静态评分是根据对应道路的静态道路情况进行评分得到，所述动态评分由在对应道路中通行的机器人在行进过程中根据对应道路的动态道路情况进行评分得到，所述静态道路情况包括路宽、路长和弯曲情况中的至少一种，所述动态道路情况至少包括障碍物信息。4.如权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：所述主控单元将所述目标路径中的每段窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人标识进行关联；所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的窄道的可通行方向修改为对应窄道在所述目标路径中的路径规划方向。5.如权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：所述主控单元将所述目标路径发送给所述第一机器人；所述第一机器人接收所述目标路径；
所述第一机器人根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。