设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，特别是涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如清洁机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。
[0003]以清洁机器人为例，在传统技术中，清洁机器人一般针对清洁区域进行沿边清扫，获取初步的作业区域(清洁区域)建图，后续将采用弓字形路径的方式来执行清洁作业。清洁机器人在弓字形清扫时若遇到梯形区域，或对有斜率的斜边进行清扫时，弓字形清扫会使圆滑的圆弧弯清扫路径更改为折线弯清扫路径，而在折线转弯时，清洁机器人会在转弯路线上进行二次停留，效率有所降低。
[0004]可以理解的是，其他设备作业路径规划同样存在上述作业效率低下的缺陷，因此，目前急需一种作业高效的设备作业路径规划方案。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对传统设备作业路径规划导致作业效率低下的技术问题，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：响应启动操作，执行沿边作业；采集所述沿边作业对应的沿边数据；根据所述沿边数据，生成弓字形作业路径；将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：获取设备作业宽度参数；根据设备作业宽度参数以及所述弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：当根据所述沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于所述最大沿边倾斜角时，将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据设备作业宽度参数以及所述弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角包括：识别所述弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；根据所述作业重叠宽度以及所述设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据所述设备作业宽度参数以及所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于所述设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备作业宽度参数以及所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离包括：根据所述设备作业宽度...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培彬，廖子源，丁海峰，欧阳镇铭，姚淑梅，黄洁仪，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：