本发明专利技术公开了一种无人机控制方法，响应用户的控制切换开启信号，解码所述第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；根据解码后的通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，若所述工作状态信号为“异常”信号，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；若所述工作状态信号为“正常”信号，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。本发明专利技术通过用户主动触发副遥控器切换向主遥控器发送的工作状态信号，主遥控器根据所述工作状态信号切换无人机的控制权限，进而达到副遥控器主动切换无人机控制的目的，避免了传统教学模式下仅由主遥控器切换无人机控制权限的不便。机控制权限的不便。机控制权限的不便。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制方法、系统及遥控器
[0001]本专利技术涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法、系统及遥控器。
技术介绍
[0002]随着无人机技术的快速发展，航模无人机受到越来越多的青睐，使用无人机航拍已成为潮流。然而，对于初学者而言，无人机操控具有一定的难度，稍有不慎很可能造成坠机危险，因此，教练带飞成为目前航模初学者遥控入门的普遍方式。
[0003]如图1所示，无人机1与遥控器2无线连接，遥控器3通过有线或无线方式与遥控器2通信连接，遥控器3可通过遥控器2控制与遥控器2直接连接的无人机1，与无人机直接连接的遥控器一般称为主遥控器，与主遥控器连接的遥控器称为副遥控器。其中，遥控器2一般由教练控制，遥控器3由学员控制。教学过程中，教练通过开启遥控器2上的控制切换开关将无人机控制权切换给遥控器3供学员控制，并通过关闭遥控器2上的控制切换开关收回无人机控制权，以实现教练与学员间的教学互动。
[0004]然而，上述模式存在以下缺点，一般仅与无人机1直接连接的遥控器2才具有无人机控制切换权限，经遥控器2打开控制切换开关后遥控器3才能够控制无人机1，为了防止学员在紧急情况下无法及时打开控制切换开关导致无人机受损的情况，教学过程中学员一般只能控制遥控器3，而遥控器2则由教练控制。当学员使用个人的无人机1和遥控器2学习时，需与教练交换遥控器，由教练控制学员的遥控器2，而学员则使用教练的遥控器3进行学习。由于不同类型的遥控器操作方式存在一定差异，导致学员需耗费较长时间熟悉不同遥控器的操作方式，增加了学习难度和成本。
技术实现思路
[0005]为了避免无人机遥控教学过程中副遥控器无法主动切换无人机控制权限带来的不便，本专利技术提供了一种无人机遥控方法、系统及遥控器，通过副遥控器主动触发控制切换指令切换向主遥控器发送的工作状态信号，主遥控器持续侦听副遥控器发送的工作状态信号，根据所述工作状态信号切换控制权限，实现副遥控器的主动控制，达到方便教学的目的。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种无人机控制方法，应用于第一遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第一遥控器可通过接收第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机，包括：响应用户的控制切换开启信号，解码所述第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；根据解码后的通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，若所述工作状态信号为“异常”信号，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；若所述工作状态信号为“正常”信号，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。
[0007]进一步地，当使用第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机时，关闭第一遥控器上遥控状态指示信号；当使用第一遥控器生成的无人机控制指令控制所述无人机时，开启所述遥控状态指示信号。
[0008]进一步地，当未接收到第二遥控器发送的通信信息超过一定时长，或无法解码第二遥控器发送的通信信息或解码后的通信信息包含无法识别的信号时，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机。
[0009]本专利技术第二方面提供了一种无人机控制方法，应用于第二遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第二遥控器可通过将控制指令发送至第一遥控器控制所述无人机，包括：响应用户的控制切换开启信号，向所述第一遥控器发送工作状态“异常”信号；响应用户的控制切换关闭信号，向所述第一遥控器发送工作状态“正常”信号；响应用户的无人机遥控信号生成无人机控制指令，向所述第一遥控器发送所述无人机控制指令。
[0010]进一步地，还接收第一遥控器发送的遥控有效/失效指示信号或控制切换开关状态信息，并根据所述遥控有效/失效指示信号或控制切换开关状态信息控制第二遥控器上的控制状态指示信号。
[0011]本专利技术第三方面提供了一种无人机控制系统，包括无人机、第一遥控器和第二遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与所述第二遥控器通信连接，其中：所述第一遥控器，用于响应用户的控制切换开启信号，解码第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；所述第二遥控器，用于响应用户的控制切换开启信号，向第一遥控器发送工作状态“异常”信号；以及响应用户的控制切换关闭信号，向第一遥控器发送工作状态“正常”信号；还用于响应用户的无人机遥控信号生成无人机控制指令，并向所述第一遥控器发送包含所述无人机控制指令的通信信息；所述第一遥控器，还用于根据解码后的第二遥控器发送的通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，当所述通信信息包含工作状态“异常”信号时，响应用户的第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；当所述通信信息包含工作状态“正常”信号时，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。
[0012]进一步地，所述第一遥控器还用于当使用第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机时，关闭遥控状态指示信号；当使用第一遥控器生成的无人机控制指令控制所述无人机时，开启所述遥控状态指示信号。
[0013]进一步地，所述第一遥控器还用于当使用第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机时，向第二遥控器发送遥控有效指示信号；当使用第一遥控器生成的无人机控制指令控制所述无人机时，向第二遥控器发送遥控失效指示信号。本专利技术第四方面提供了一种无人机遥控器，包括教学模式功能模块和学员模式功能模块，其中所述教学模式功能模块用于执行上述第一遥控器的无人机控制方法，所述学员模式功能模块用于执行上述第二遥控器所述的无人机控制方法。本专利技术第五方面提供了一种无人机遥控器，包括处理器，所述处理器执行以下程
序或指令：响应用户的工作模式设置指令，设置当前遥控器的工作模式，所述工作模式包括教练模式和学员模式，当遥控器与所述无人机直接连接时设置为教练模式，当遥控器与其他遥控器连接间接控制所述无人机时设置为学员模式；若当前工作模式为教练模式时，执行如权利要求1
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3任一项所述的无人机控制方法；若当前工作模式为学员模式时，执行如权利要求4或5所述的无人机控制方法。本专利技术通过副遥控器主动向主遥控器发送工作状态信号，主遥控器持续侦听副遥控器发送的工作状态信号，并根据副遥控器的工作状态信号切换无人机控制权，实现了副遥控器主动控制无人机的目的，方便了无人机教学，避免了学员在教学过程中需更换使用教练遥控器的不便。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一实施例中无人机系统的框架示意图；图2为本专利技术一实施例中无人机与遥控器的功能结构示意图；图3为本专利技术一实施例中无人机系统控制的流程图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，应用于第一遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第一遥控器可通过接收第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机，其特征在于：响应用户的控制切换开启信号，解码所述第二遥控器发送的通信信息，所述通信信息包括第二遥控器的工作状态信号和无人机控制指令；根据解码后的所述通信信息获取第二遥控器的工作状态信号，若所述工作状态信号为“异常”信号，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机；若所述工作状态信号为“正常”信号，根据接收到的第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，当使用第二遥控器发送的无人机控制指令控制所述无人机时，关闭第一遥控器上的遥控状态指示信号；当使用第一遥控器生成的无人机控制指令控制所述无人机时，开启所述遥控状态指示信号。3.根据权利要求1或2所述的无人机控制方法，其特征在于，当未接收到第二遥控器发送的通信信息超过一定时长，或无法解码第二遥控器发送的通信信息或解码后的通信信息包含无法识别的信号时，响应第一遥控器的遥控信号生成无人机控制指令控制所述无人机。4.一种无人机控制方法，应用于第二遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与第二遥控器通信连接，所述第二遥控器可通过将控制指令发送至第一遥控器控制所述无人机，其特征在于：响应用户的控制切换开启信号，向所述第一遥控器发送工作状态“异常”信号；响应用户的控制切换关闭信号，向所述第一遥控器发送工作状态“正常”信号;响应用户的无人机遥控信号生成无人机控制指令，向所述第一遥控器发送所述无人机控制指令。5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，接收第一遥控器发送的遥控有效/失效指示信号或控制切换开关状态信息，并根据所述遥控有效/失效指示信号或控制切换开关状态信息控制第二遥控器上的控制状态指示信号。6.一种无人机控制系统，包括无人机、第一遥控器和第二遥控器，所述无人机与第一遥控器无线连接，所述第一遥控器与所述第二遥控器通信连接，其特征在于：所述第一遥控器，用于响应用户的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：何秋艳，廖峰，厉翔龙，杨晶，刘思维，李冉宽，祝小婵，
申请(专利权)人：深圳市富斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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