一种钻爆清护竖井掘进机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钻爆清护竖井掘进机器人，包括用于输送装备的履带运输车，履带运输车上设置有空气压缩机、控制主机，控制主机可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台，其中一个工作平台连接有清渣装置，另外三个工作平台连接有机械臂，机械臂设置有竖井掘进设备，竖井掘进设备通过控制主机可拆卸控制连接，空气压缩机与竖井掘进设备匹配连接。本申请中，由于履带运输车的设置，能够便于机器人相关设备的灵活运输，便于掘进机器人到达，缺少水源、电源、便道等周边地方进行使用，而且由于履带运输车上运输的工作平台、机械臂、清渣装置及各竖井掘进设备可进行拆装，使设备使用较为灵活，便于提升实用性。便于提升实用性。便于提升实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种钻爆清护竖井掘进机器人


[0001]本技术涉及钻爆清护
，特别涉及一种钻爆清护竖井掘进机器人。

技术介绍

[0002]钻爆清护竖井掘进机器人(以下简称机器人)主要功能是实现竖井掘进中钻孔、装药、连线、起爆、清渣、护壁等工序自动化或半自动化的操作，减少人为操作，提高工作效率，实现全天作业，人停机不停的目的。
[0003]机器人为一个系统，非单独一台机器。整套系统由自走式履带车搭载，履带车可以无线遥控控制。履带车上架设液压和高压气体站以及小型吊装设备，实现系统整进整出。
[0004]然而，现有的孔桩掘进设备体积大、重量大，移动不够灵活，导致设备难以到达，限制了其在缺少水源、电源、便道等周边条件支持的环境中使用，极大的降低了其通用性。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是提供一种钻爆清护竖井掘进机器人，该钻爆清护竖井掘进机器人体积小，重量轻，能够自备动力，且最大拆散组件质量较轻，使用较为灵活，便于提升实用性。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术的方案为：
[0007]一种钻爆清护竖井掘进机器人，包括用于输送装备的履带运输车，所述履带运输车上设置有空气压缩机、控制主机，所述控制主机可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台，其中一个所述工作平台连接有清渣装置，另外三个所述工作平台连接有机械臂，所述机械臂设置有竖井掘进设备，所述竖井掘进设备通过所述控制主机可拆卸控制连接，所述空气压缩机与所述竖井掘进设备匹配连接。
[0008]所述工作平台包括呈十字交叉结构设置的两根定位架主梁，及所述定位架主梁两端设置的液压支撑伸缩杆，及所述定位架主梁上铰接的吊装架及水平调节液压支撑杆，所述水平调节液压支撑杆与所述吊装架远离所述定位架主梁的一端铰接，所述吊装架上设置有吊钩。
[0009]所述竖井掘进设备包括钻孔装置、炮孔装填装置及护壁安装装置，所述钻孔装置、炮孔装填装置及护壁安装装置分别连接有一个所述机械臂。
[0010]所述钻孔装置包括连接在所述机械臂上的钻机推进装置，及所述钻机推进装置上设置有钻机，及所述钻机上配置有钻杆，及所述钻杆自下而上依次配置的钻头、孔塞及岩石碎屑清扫具。
[0011]所述炮孔装填装置包括用于为炮孔导入炸药、雷管和炮泥的输料管，及所述输料管入口端配置的雷管夹持工具及金属高压空气管，及所述输料管靠近所述雷管夹持工具及金属高压空气管一端的侧边开设有接料仓，所述接料仓配置有分料轮机构，所述分料轮机构呈环形阵列配置有四个分料槽，所述分料轮机构上配置有与所述分料槽匹配的料斗，所述输料管、雷管夹持工具连接有机械臂，所述分料轮机构连接有控制主机，所述金属高压空
气管与所述空气压缩机连接。
[0012]所述护壁安装装置包括固定安装在所述机械臂上的护壁穿孔安装螺杆，所述护壁穿孔安装螺杆与所述护壁的安装孔匹配穿设。
[0013]所述清渣装置包括所述工作平台底端中部连接的顶推油缸，及所述顶推油缸底端通过万向节连接的收集桶，及所述收集桶内侧顶部固定设置的可正反转的驱动电机，及所述驱动电机的输出轴连接的转轴，及所述转轴上连接的螺旋输送铰刀，及所述螺旋输送铰刀底部边沿固定连接的刮齿，所述顶推油缸及驱动电机连接有控制主机。
[0014]还包括所述履带运输车上固定设置的第一吊装机。
[0015]还包括用于为竖井内部吊装所述工作平台、清渣装置及竖井掘进设备的第二吊装机。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0017]本申请中，由于履带运输车的设置，能够便于机器人相关设备的灵活运输，便于掘进机器人到达缺少水源、电源、便道等周边地方进行使用，而且由于履带运输车上运输的工作平台、机械臂、清渣装置及各竖井掘进设备可进行拆装，使设备使用较为灵活，便于提升实用性。
[0018]并且，本申请中，钻孔装置主要是用于钻孔，通过钻机推进装置能够实现钻机的位置调节移动，通过控制钻机，配合钻杆、钻头、孔塞及岩石碎屑清扫具，能够实炮孔的钻进及清扫。
[0019]通过使用机械臂操作钻机时，无需通风和照明设备，且机械的力量也大于人的力量，可以选用更大的钻机和更大的钻头去钻凿更大的炮眼，提高爆破时炮孔利用率的同时，减少钻凿炮孔的数量，节约爆破成本，提高生产率；由于属于无人操作，可以加大风动凿岩机的通风量和风压，大风压更容易将炮孔中碎屑吹出炮孔，减少钻杆被卡滞的风险；由于机械臂的力量大于人的力量，更有利于施加更大的压力在钻机上，有利于加快钻机开凿的速度。
[0020]炮孔装填装置主要是用于填装炸药、雷管及炮泥；本申请中，由于采用机械操作，能够降低因误操导致爆炸人员伤亡的安全隐患，同时有助于提高工作效率。
[0021]本申请的护壁安装装置采用模块化的预制钢筋混凝土部件作为孔桩的护壁，钢筋笼的捆扎、混凝土浇筑和保养都在地面上进行，可以实现工厂化规模生产，保养时间更长，质量更容易得到保障。同时预制部件可以减少浇混凝土捆扎钢筋笼、支模具、浇筑混凝土及混凝土凝固的时间，大大地提高生产的效率。
[0022]清渣装置主要是用于对竖井内部的碎屑进行清扫清除；通过清渣装置实现竖井挖掘孔内部碎屑的自动清理，不仅消除人工清理时产生的危险，还有助于提升工作效率。
附图说明
[0023]图1为本技术同步钻孔及清渣时工作状态图；
[0024]图2为本技术同步安装护壁及炸药填装时的工作状态图；
[0025]图3为本技术同步钻孔、清渣、安装护壁及炸药填装时的俯视图；
[0026]图4为本技术中工作平台的结构示意图；
[0027]图5为本技术中钻孔装置的结构示意图；
[0028]图6为本技术中清渣装置的结构示意图；
[0029]图7为本技术中炮孔装填装置的结构示意图；
[0030]图8为本技术中分料轮机构的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0032]如图1
‑
8所示，一种钻爆清护竖井掘进机器人，包括用于输送装备的履带运输车1，履带运输车1上设置有空气压缩机2、控制主机3，控制主机3可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台4，其中一个工作平台4连接有清渣装置8，另外三个工作平台4连接有机械臂5，机械臂5设置有竖井掘进设备，竖井掘进设备通过控制主机3可拆卸控制连接，空气压缩机2与竖井掘进设备匹配连接。
[0033]工作平台4包括呈十字交叉结构设置的两根定位架主梁10，及定位架主梁 10两端设置的液压支撑伸缩杆11，及定位架主梁10上铰接的吊装架12及水平调节液压支撑杆13，水平调节液压支撑杆13与吊装架12远离定位架主梁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：包括用于输送装备的履带运输车(1)，所述履带运输车(1)上设置有空气压缩机(2)、控制主机(3)，所述控制主机(3)可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台(4)，其中一个所述工作平台(4)连接有清渣装置(8)，另外三个所述工作平台(4)连接有机械臂(5)，所述机械臂(5)设置有竖井掘进设备，所述竖井掘进设备通过所述控制主机(3)可拆卸控制连接，所述空气压缩机(2)与所述竖井掘进设备匹配连接。2.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述工作平台(4)包括呈十字交叉结构设置的两根定位架主梁(10)，及所述定位架主梁(10)两端设置的液压支撑伸缩杆(11)，及所述定位架主梁(10)上铰接的吊装架(12)及水平调节液压支撑杆(13)，所述水平调节液压支撑杆(13)与所述吊装架(12)远离所述定位架主梁(10)的一端铰接，所述吊装架(12)上设置有吊钩(14)。3.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述竖井掘进设备包括钻孔装置(6)、炮孔装填装置(7)及护壁安装装置，所述钻孔装置(6)、炮孔装填装置(7)及护壁安装装置分别连接有一个所述机械臂(5)。4.根据权利要求3所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述钻孔装置(6)包括连接在所述机械臂(5)上的钻机推进装置(15)，及所述钻机推进装置(15)上设置有钻机(16)，及所述钻机(16)上配置有钻杆(17)，及所述钻杆(17)自下而上依次配置的钻头(18)、孔塞(19)及岩石碎屑清扫具(20)。5.根据权利要求3所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述炮孔装填装置(7)包括用于为炮孔(21)导入炸药、雷管和炮...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿波，余讯，
申请(专利权)人：六盘水华安爆破工程有限公司，
类型：新型
国别省市：