混合球形电动机、包括其的系统和飞行器技术方案

本发明专利技术提供了一种混合球形电动机，该混合球形电动机包括第一齿轮箱、第二齿轮箱、轭架臂、无刷直流(BLDC)电动机、球形定子和球形电枢。分体式电枢响应于球形定子通电而围绕第一旋转轴线旋转，从而导致第一齿轮箱输入连接部和第二齿轮箱输入连接部围绕第一旋转轴线旋转，并且轭架臂响应于第一齿轮箱输入连接部和第二齿轮箱输入连接部围绕第一旋转轴线旋转而围绕第一旋转轴线旋转，由此BLDC电动机围绕第一旋转轴线旋转。第一旋转轴线旋转。第一旋转轴线旋转。

【技术实现步骤摘要】
混合球形电动机、包括其的系统和飞行器
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年7月8日提交的先前提交的印度临时专利申请号202011029001的权益，该临时专利申请据此全文以引用方式并入本文。


[0003]本公开整体涉及多自由度电动机，并且更具体地涉及包括齿轮箱以增强一个旋转轴线上的扭矩的混合球形电动机，并且涉及包括该混合球形电动机的系统和飞行器。

技术介绍

[0004]随着UAV(无人驾驶飞行器)、空运用无人机、机器人技术、办公自动化、智能柔性制造装配系统等领域的发展，开发多自由度(DOF)精密致动系统成为一种必要。按照惯例，依赖于多自由度运动的应用通常是通过为各轴线而使用单独的电动机/致动器来完成，这导致复杂的传动系统和相对较重的结构。
[0005]随着球形电动机的问世，已有人多次尝试用单个球形电动机组件来替换复杂的多自由度组件。典型的球形电动机是由中心球体组成，将可彼此正交放置的线圈卷绕于该中心球体上。该球体被呈开口圆柱体形式的多极磁体包围。线圈组件被轴向保持并经由例如金属柱维持在竖直位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混合球形电动机，所述混合球形电动机包括：第一齿轮箱，所述第一齿轮箱被安装成抵抗旋转，所述第一齿轮箱包括第一齿轮箱输入连接部和第一齿轮箱输出连接部，所述第一齿轮箱输入连接部能够围绕第一旋转轴线旋转；第二齿轮箱，所述第二齿轮箱耦接到所述第一齿轮箱并与所述第一齿轮箱间隔开，所述第二齿轮箱具有第二齿轮箱输入连接部和第二齿轮箱输出连接部，所述第二齿轮箱输入连接部能够围绕所述第一旋转轴线旋转；轭架臂，所述轭架臂具有第一端部和第二端部，所述第一端部耦接到所述第一齿轮箱输出连接部，所述第二端部耦接到所述第二齿轮箱输出连接部；无刷直流(BLDC)电动机，所述无刷直流(BLDC)电动机安装在所述轭架臂上，所述BLDC包括BLDC定子和BLDC转子，所述BLDC定子固定地耦接到所述轭架臂，所述BLDC转子旋转地耦接到所述轭架臂并被构造成响应于所述BLDC定子通电而围绕垂直于所述第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转；球形定子，所述球形定子具有卷绕在其上的多个定子绕组，所述球形定子固定地耦接到所述轭架臂并包围所述BLDC电动机的至少一部分；和分体式电枢，所述分体式电枢与所述球形定子间隔开并包围所述球形定子的一部分，所述分体式电枢包括第一电枢臂和第二电枢臂，所述第一电枢臂耦接到所述第一齿轮箱输入连接部并能够与其一起围绕所述第一旋转轴线旋转，所述第二电枢臂耦接到所述第二齿轮箱输入连接部并能够与其一起围绕所述第一旋转轴线旋转，其中：所述分体式电枢响应于所述多个定子绕组通电而围绕所述第一旋转轴线旋转，从而导致所述第一齿轮箱输入连接部和所述第二齿轮箱输入连接部围绕所述第一旋转轴线旋转，并且所述轭架臂响应于所述第一齿轮箱输入连接部和所述第二齿轮箱输入连接部围绕所述第一旋转轴线旋转而围绕所述第一旋转轴线旋转，由此所述BLDC电动机围绕所述第一旋转轴线旋转。2.根据权利要求1所述的混合球形电动机，其中：所述第一齿轮箱表现出所述第一齿轮箱输入连接部与所述第一齿轮箱输出连接部之间的齿轮齿数比；以及所述第二齿轮箱表现出所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：迪帕克，
申请(专利权)人：霍尼韦尔国际公司，
类型：发明
国别省市：