一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种柔性拾取装置，包括本体，本体的底部与拱架机的辅臂连接，本体上设置有安装座，安装座安装有靠臂、拉臂和驱动机构，靠臂的第一端和拉臂第一端分别与安装座铰接，驱动机构的输出端设置有一拉绳，拉绳的第一端与驱动机构连接，拉绳的第二端贯穿拉臂的第二端，拉绳的第二端安装有配重块和夹具，拉臂安装有用于放置多榀第二段拱架的固定杆，本实用新型专利技术缩小了整个柔性拾取装置的体积，能够柔性的拾取多榀第二段拱架，且便于后续安装，通过固定杆对多榀第二段拱架的位置进行限位，当需要对多榀第二段拱架的位置进行调节时，直接人工用绳子拖动多榀第二段拱架即可，调节方便，且速度快，降低了柔性拾取装置的生产成本。产成本。产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机


[0001]本技术涉及隧道施工设备
，尤其涉及一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机。

技术介绍

[0002]隧道在进行施工过程中，需要采用工字钢做成的圆弧形拱架，将刚开挖好的隧道进行支护，或者采用螺纹钢做成的圆弧形格栅拱架将刚开挖好的隧道进行支护。现有的拱架通常是采用拱架机对齐进行夹取后施工，在臂架末端设置机械手，通过机械手抓取单节拱架段进行仿人工施工。该设置虽然采用机械代替人工，但是并未在效率和安全方面有很大的提升。
[0003]现有的拱架在进行安装时，通常会将拱架分为多段式进行安装，拱架机的主臂对拱架顶部的多榀第一段拱架进行安装，然后拱架机的辅臂再对多榀第二段拱架两端的多榀第二段拱架进行安装。在安装时，需要将两个辅臂上的多榀第二段拱架分别与多榀第一段拱架的两端对齐，此时需要通过辅臂上的各个连接臂进行调节。而辅臂的各个连接臂相对于多榀第二段拱架而已体积较大，调节的精度也比较难把握，需要耗费大量的时间将多榀第二段拱架分别与多榀第一段拱架对齐，因此，有必要予以改进。
技术内容
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性拾取装置，其特征在于：包括本体，本体的底部与拱架机的辅臂连接，本体上设置有安装座，安装座安装有靠臂、拉臂和驱动机构，靠臂的第一端和拉臂第一端分别与安装座铰接，驱动机构的输出端设置有一拉绳，拉绳的第一端与驱动机构连接，拉绳的第二端贯穿拉臂的第二端，拉绳的第二端安装有配重块和夹具，拉臂安装有用于放置多榀第二段拱架的固定杆。2.根据权利要求1所述的一种柔性拾取装置，其特征在于：所述安装座安装有第一油缸，第一油缸的输出轴抵顶于所述靠臂，当第一油缸的输出轴伸展时，靠臂与所述安装座之间的角度变大，当第一油缸的输出轴回收时，靠臂与安装座之间的角度变小。3.根据权利要求1所述的一种柔性拾取装置，其特征在于：所述安装座安装有第二油缸，第二油缸的输出轴抵顶于所述拉臂，当第二油缸的输出轴伸展时，拉臂与所述安装座之间的角度变大，当第二油缸的输出轴回收时，拉臂与安装座之间的角度变小。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵凡，龚小柱，张惠斌，彭龙，
申请(专利权)人：长沙科达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：