一种AGV堆高车上用二次对接机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV堆高车上用二次对接机构，包括AGV车体、提升系统、提升平台、二次对接机构和液压系统，所述提升系统与AGV车体紧固连接，所述提升平台随着提升系统上下运动，所述二次对接机构与提升平台前端连接，所述液压系统控制二次对接机构运动，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度。体的对接精度。体的对接精度。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV堆高车上用二次对接机构


[0001]本技术属于自动化物流
，具体地说，本技术涉及一种AGV堆高车上用二次对接机构。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。
[0003]目前AGV堆高车，包含提升系统和提升液压回路。AGV堆高车按路线到达指定位置后，AGV堆高车的车辆姿态固定，不可进行任何调整，按指定高度提升，提升液压回路锁死。一般的对接可满足要求，一旦需求高精度或者对接装置有偏差时，AGV堆高车的导航无法满足要求。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种AGV堆高车上用二次对接机构，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种AGV堆高车上用二次对接机构，包括AGV车体、提升系统、提升平台、二次对接机构和液压系统，所述提升系统与AGV车体紧固连接，所述提升平台随着提升系统上下运动，所述二次对接机构与提升平台前端连接，所述液压系统控制二次对接机构运动。
[0006]优选的，所述提升系统包括提升导轨、下横梁板、中横梁板、上横梁板、提升液压缸和U型链轮架，所述提升导轨设有两个，且通过下横梁板与AGV车体紧固连接，所述下横梁板、中横梁板和上横梁板的两端分别与提升导轨紧固连接，所述下横梁板的前侧设有提升缸座，所述提升液压缸的缸体端部与提升缸座紧固连接，所述U型链轮架与提升液压缸的活塞杆端部连接，所述U型链轮架内转动设有链轮，所述链轮上绕有链条，且链条一端通过螺栓与提升液压缸的缸体外壁紧固连接，所述中横梁板后端设有后油管线管夹子。
[0007]优选的，所述U型链轮架上端设有口字型滑轮架，所述口字型滑轮架内转动设有多槽滑轮，所述多槽滑轮上绕有柔性油管和柔性线管。
[0008]优选的，所述提升平台包括提升架、轮架板一、提升板、第一导轨和底板，所述轮架板一设有两个，且分别与提升架后侧紧固连接，所述轮架板一上设有滚轮一，所述提升板与提升架后侧紧固连接，所述提升板两端分别与轮架板一紧固连接，所述第一导轨设有两个，且分别与底板紧固连接，所述底板与提升架前侧紧固连接，所述第一导轨内设有两个挡块一，所述提升板上设有前油管线管夹子；所述链条另外一端通过螺栓与提升板紧固连接，所述柔性油管一端与后油管线管夹子上的固定油管接头连接，另外一端与前油管线管夹子上的固定油管接头连接，所述柔性线管一端与后油管线管夹子上的固定线管插座连接，另外一端与前油管线管夹子上的固定线管插座连接。
[0009]优选的，所述二次对接机构包括前后移动组件、左右移动组件和回转组件，所述左右移动组件与前后移动组件连接，所述回转组件与左右移动组件连接。
[0010]优选的，所述前后移动组件包括前后液压缸、前后移动板、轮架板二、第二导轨、铰接座一和固定座一，所述前后液压缸为双活塞杆，所述轮架板二设有两个，且分别与前后移动板下端紧固连接，所述轮架板二上设有滚轮二，所述第二导轨设有两个，且分别与前后移动板紧固连接，所述第二导轨内设有两个挡块二，所述铰接座一与前侧的第二导轨紧固连接，所述固定座一与前后移动板后侧紧固连接，所述前后液压缸的双活塞杆一端与铰接座一铰接，另外一端与固定座一铰接。
[0011]优选的，所述左右移动组件包括左右液压缸、左右移动板、轮架板三、铰接座二和固定座二，所述左右液压缸与前后移动板紧固连接，所述左右液压缸为双活塞杆，所述轮架板三设有两个，且分别与左右移动板下端紧固连接，所述轮架板三上设有滚轮三，所述铰接座二与左右移动板右侧紧固连接，所述固定座二与左右移动板左侧紧固连接，所述左右移动板上对称设有两个限位座。
[0012]优选的，所述回转组件包括蜗轮座、蜗杆座、回转液压缸、法兰盘、旋转平台、侧挡、托板梁和承托板，所述蜗轮座和蜗杆座一体成型，所述蜗轮座与左右移动板紧固连接，所述蜗轮座内转动设有蜗轮，所述蜗杆座内转动设有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述回转液压缸与蜗杆座紧固连接，且驱动蜗杆转动，所述法兰盘与蜗轮连接，所述旋转平台与法兰盘紧固连接，所述侧挡设有两个，且分别与旋转平台两侧紧固连接，所述托板梁与旋转平台和侧挡紧固连接，所述承托板与托板梁紧固连接，所述蜗杆座另外一端设有角位移传感器，所述旋转平台下端前侧设有安全传感器，所述旋转平台下端设有控制盒和3D摄像头，所述旋转平台下端设有限位柱，所述侧挡上设有U型槽，所述托板梁中间位置设有在位检测传感器。
[0013]优选的，所述液压系统包括前后控制油路、左右控制油路和旋转控制油路；
[0014]所述前后控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀三和前后液压缸，所述三位四通电磁换向阀一的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的T口与回油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的A口通过两位两通电磁换向阀一与前后液压缸前侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的B口通过两位两通电磁换向阀二与前后液压缸后侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀一和两位两通电磁换向阀二之间并联有两位两通电磁换向阀三；
[0015]所述左右控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀四、两位两通电磁换向阀五、两位两通电磁换向阀六和左右液压缸，所述三位四通电磁换向阀二的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的T口与回油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的A口通过两位两通电磁换向阀四与左右液压缸左侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的B口通过两位两通电磁换向阀五与左右液压缸右侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀四和两位两通电磁换向阀五之间并联有两位两通电磁换向阀六；
[0016]所述前后控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀三、两位两通电磁换向阀七、两位两通电磁换向阀八、两位两通电磁换向阀九和回转液压缸，所述三位四通电磁换向阀三的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀三的T口与回油管相通连接，
所述三位四通电磁换向阀三的A口通过两位两通电磁换向阀七与回转液压缸相通连接，所述三位四通电磁换向阀三的B口通过两位两通电磁换向阀八与回转液压缸相通连接，所述两位两通电磁换向阀七和两位两通电磁换向阀八之间并联有两位两通电磁换向阀九。
[0017]一种AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，具体包括以下步骤：
[0018]步骤S1：AGV车体接到接驳指令；
[0019]步骤S2：AGV车体按指定路线到达要求的位置，并停位；
[0020]步骤S3：提升系统中的提升液压缸伸出，通过链轮和链条提升提升平台和与提升平台连接的二次对接机构至指定位置；
[0021]步骤S4：3D摄像头标定，找到AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：包括AGV车体（1）、提升系统（2）、提升平台（3）、二次对接机构（4）和液压系统（5），所述提升系统（2）与AGV车体（1）紧固连接，所述提升平台（3）随着提升系统（2）上下运动，所述二次对接机构（4）与提升平台（3）前端连接，所述液压系统（5）控制二次对接机构（4）运动。2.根据权利要求1所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述提升系统（2）包括提升导轨（20）、下横梁板（21）、中横梁板（22）、上横梁板（23）、提升液压缸（24）和U型链轮架（25），所述提升导轨（20）设有两个，且通过下横梁板（21）与AGV车体（1）紧固连接，所述下横梁板（21）、中横梁板（22）和上横梁板（23）的两端分别与提升导轨（20）紧固连接，所述下横梁板（21）的前侧设有提升缸座（21
‑
1），所述提升液压缸（24）的缸体端部与提升缸座（21
‑
1）紧固连接，所述U型链轮架（25）与提升液压缸（24）的活塞杆端部连接，所述U型链轮架（25）内转动设有链轮（25
‑
1），所述链轮（25
‑
1）上绕有链条（25
‑
2），且链条（25
‑
2）一端通过螺栓与提升液压缸（24）的缸体外壁紧固连接，所述中横梁板（22）后端设有后油管线管夹子（22
‑
1）。3.根据权利要求2所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述U型链轮架（25）上端设有口字型滑轮架（26），所述口字型滑轮架（26）内转动设有多槽滑轮（26
‑
1），所述多槽滑轮（26
‑
1）上绕有柔性油管（27）和柔性线管（28）。4.根据权利要求3所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述提升平台（3）包括提升架（30）、轮架板一（31）、提升板（32）、第一导轨（33）和底板（34），所述轮架板一（31）设有两个，且分别与提升架（30）后侧紧固连接，所述轮架板一（31）上设有滚轮一（31
‑
1），所述提升板（32）与提升架（30）后侧紧固连接，所述提升板（32）两端分别与轮架板一（31）紧固连接，所述第一导轨（33）设有两个，且分别与底板（34）紧固连接，所述底板（34）与提升架（30）前侧紧固连接，所述第一导轨（33）内设有两个挡块一（33
‑
1），所述提升板（32）上设有前油管线管夹子（32
‑
1）；所述链条（25
‑
2）另外一端通过螺栓与提升板（32）紧固连接，所述柔性油管（27）一端与后油管线管夹子（22
‑
1）上的固定油管接头连接，另外一端与前油管线管夹子（32
‑
1）上的固定油管接头连接，所述柔性线管（28）一端与后油管线管夹子（22
‑
1）上的固定线管插座连接，另外一端与前油管线管夹子（32
‑
1）上的固定线管插座连接。5.根据权利要求1所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述二次对接机构（4）包括前后移动组件（4
‑
1）、左右移动组件（4
‑
2）和回转组件（4
‑
3），所述左右移动组件（4
‑
2）与前后移动组件（4
‑
1）连接，所述回转组件（4
‑
3）与左右移动组件（4
‑
2）连接。6.根据权利要求5所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述前后移动组件（4
‑
1）包括前后液压缸（4
‑
10）、前后移动板（4
‑
11）、轮架板二（4
‑
12）、第二导轨（4
‑
13）、铰接座一（4
‑
14）和固定座一（4
‑
15），所述前后液压缸（4
‑
10）为双活塞杆，所述轮架板二（4
‑
12）设有两个，且分别与前后移动板（4
‑
11）下端紧固连接，所述轮架板二（4
‑
12）上设有滚轮二（400），所述第二导轨（4
‑
13）设有两个，且分别与前后移动板（4
‑
11）紧固连接，所述第二导轨（4
‑
13）内设有两个挡块二（401），所述铰接座一（4
‑
14）与前侧的第二导轨（4
‑
13）紧固连接，所述固定座一（4
‑
15）与前后移动板（4
‑
11）后侧紧固连接，所述前后液压缸（4
‑
10）的双活塞杆一端与铰接座一（4
‑
14）铰接，另外一端与固定座一（4
‑
15）铰接。7.根据权利要求6所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述左右移
动组件（4
‑
2）包括左右液压缸（4
‑
20）、左右移动板（4
‑
21）、轮架板三（4
‑
22）、铰接座二（4
‑
23）和固定座二（4
‑
24），所述左右液压缸（4
‑
20）与前后移动板（4
‑
11）紧固连接，所述左右液压缸（...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊雨，刘自刚，张小健，钮超晔，
申请(专利权)人：诺力智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：