一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法技术

本发明专利技术属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法。所述方法通过将激光雷达扫描器设置在横梁的中心，并在伸长横梁时保持舵轮和万向轮向车辆搬运机器人横梁两端移动相同的距离，确保激光雷达扫描器始终在横梁的中心，来定位车辆搬运机器人与车辆在横梁方向上的位置关系；通过调整激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，确保车辆搬运机器人在纵梁方向上的位置关系，最终确保车辆搬运机器人叉车是不会撞到车轮。撞到车轮。撞到车轮。

【技术实现步骤摘要】
一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法


[0001]本专利技术属于车辆搬运机器人
，涉及一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市停车难的问题也随之而来，停车排队、找车位时间长，传统车主自主找车位停车的方法已经不能满足现在各城市停车需求，因此有了车辆搬运机器人。
[0003]目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四爪结构，四个叉臂两两配合将轮胎夹抱住，将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。但是，在叉臂叉起车辆的过程中，如果对车辆搬运机器人与车辆的位置关系定位失误，就会造成叉臂撞到轮胎的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的是针对现有的四爪式车辆搬运机器人叉车时容易撞到轮胎的问题，设计一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法。
[0005]本专利技术的技术方案如下所述：
[0006]本专利技术提供一种以雷达为中心的四爪式车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法，其特征在于，所述方法包括：车辆搬运机器人驶到车辆的一侧；激光雷达扫描器扫描车辆的轮廓，获取车辆的轴距和轴距的中心垂线；控制舵轮和万向轮启动，使得激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，同时将车辆搬运机器人的横梁长度调到最短；控制舵轮和万向轮同时启动，向车辆搬运机器人横梁两端移动相同的距离，直到横梁的长度大于车辆的轴距，且其差值大于等于第一预定差值；调整四个叉臂的位置，使得中间两个叉臂之间的距离小于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，使得两边两个叉臂之间的距离大于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，同时，控制叉臂下降至距离地面1cm的高度；控制车辆搬运机器人驶向车辆，至车辆搬运机器人的横梁与车辆之间的距离处于10
‑
15CM范围内；控制四个叉臂相对应的车轮方向移动，同时检测叉臂移...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：