车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定当前帧点云数据对应的当前检测结果，其中，所述当前检测结果中包括至少一个检测对象的三维位姿数据；在跟踪功能开启的情况下，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶。控制车辆行驶。控制车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自动驾驶系统、辅助驾驶系统被广泛应用于车辆中，实现车辆的自动驾驶、或辅助驾驶。自动驾驶系统或辅助驾驶系统可以通过获取每帧点云数据，对获取的每帧点云数据进行识别，检测车辆驾驶过程中道路上存在的机动车辆、非机动车辆、行人、动物、障碍物等目标对象，基于检测出的目标对象，可以控制车辆的行驶，避免碰撞事故的发生。
[0003]自动驾驶系统一般是针对获取的每帧图像分别进行目标检测并进行碰撞事故的预判，这种情况下确定的目标检测结果准确性较低，存在误判的情况，从而在控制车辆行驶时容易产生交通事故或因误判而采取一些不必要的避让措施。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种车辆行驶控制方法，包括：
[0006]确定当前帧点云数据对应的当前检测结果，其中，所述当前检测结果中包括至少一个检测对象的三维位姿数据；
[0007]在跟踪功能开启的情况下，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶。
[0008]采用上述方法，可以在确定当前帧点云数据的当前检测结果之后，在跟踪功能开启的情况下，基于当前检测结果、和当前帧点云数据的前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，历史跟踪链信息中包括对应检测对象的历史三维位姿数据等信息，通过历史跟踪链信息和当前检测结果可以确定检测对象的行驶轨迹，进而可以基于至少一个检测对象的行驶轨迹，控制车辆的行驶。这种方式下，在得到当前帧点云数据的检测结果后，不是直接基于针对当前帧点云数据的检测结果来进行车辆控制，而是先结合之前连续帧点云数据的融合检测结果，确定当前的融合检测结果(也即当前跟踪链信息)，进而再控制车辆行驶，检测结果准确性更高，进行自动控制的准确性和安全性也就更高。
[0009]一种可能的实施方式中，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：
[0010]针对所述当前检测结果中的任一检测对象，检测前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中，是否存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息；
[0011]在存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息的情况下，基于该检测对象在所述当前检测结果中的三维位姿数据，和与该检测对象对应的历史跟踪链信息，生成该检测对象
的当前跟踪链信息；其中，该检测对象的当前跟踪链信息中包含的对象标识，与该检测对象对应的历史跟踪链信息中的对象标识一致；
[0012]基于至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。
[0013]这里，提供了生成当前跟踪链信息的一种实施过程，并且为识别出的多帧点云数据中的同一检测对象分配相同的对象标识，以便于对同一检测对象进行追踪。
[0014]一种可能的实施方式中，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，还包括：
[0015]针对所述当前检测结果中的一个检测对象，检测前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中，是否存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息；
[0016]在不存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息的情况下，基于该检测对象在所述当前检测结果中的三维位姿数据，生成该检测对象的当前跟踪链信息；该检测对象的当前跟踪链信息中包含该检测对象分配的对象标识；
[0017]基于至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。
[0018]上述实施方式下，在前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中不包括该检测对象对应的历史跟踪链信息时，则可以基于该检测对象在当前检测结果中的三维位姿数据，生成该检测对象的当前跟踪链信息，该检测对象的当前跟踪链信息中包含该检测对象分配的对象标识，以便后续可以基于分配的对象标识，对该检测对象进行跟踪。
[0019]一种可能的实施方式中，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：
[0020]基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，确定具有对应的历史跟踪链信息、但未出现在当前检测结果中的目标检测对象；
[0021]针对所述目标检测对象，判断所述当前帧点云数据、和所述当前帧点云数据之前的至少一帧历史点云数据中，连续未检测到所述目标检测对象的点云数据的第一帧数；在所述第一帧数达到设置的丢失阈值的情况下，将所述历史跟踪链信息删除；
[0022]根据所述当前检测结果，以及所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象中除历史跟踪链信息被删除的目标检测对象以外的检测对象的历史跟踪链信息，确定所述当前检测结果中的至少一个检测对象的当前跟踪链信息；
[0023]根据所述当前检测结果中的至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。
[0024]上述实施方式下，考虑到前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中，可能存在当前检测结果中未检测到的检测对象的历史跟踪信息，这种情况下，可能是当前帧点云数据中该检测对象已不存在了。故这里，可以确定当前帧点云数据、和当前帧点云数据之前的至少一帧历史点云数据中，连续未检测到目标检测对象的点云数据的第一帧数，在第一帧数大于设置的丢失阈值时，则确定该目标检测对象已不存在，则可以将该目标检测对象对应的历史跟踪链信息删除，将该目标检测对象对应的对象标识删除，后续不再对该目标检测对象进行跟踪。
[0025]一种可能的实施方式中，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一
帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：
[0026]基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，确定具有对应的历史跟踪链信息、但未出现在当前检测结果中的目标检测对象；
[0027]针对所述目标检测对象，在确定所述目标检测对象对应的历史跟踪链满足预设的稳定条件的情况下，基于所述目标检测对象对应的历史跟踪链信息，确定所述目标检测对象对应的历史连续补帧数；其中，所述预设的稳定条件包括所述历史跟踪链信息对应的包含所述目标检测对象的连续帧数大于预设帧数；
[0028]根据所述历史连续补帧数和设置的补帧阈值，确定所述当前跟踪链信息；
[0029]基于所述当前跟踪链信息，控制车辆行驶。
[0030]一种可能的实施方式中，根据所述历史连续补帧数和设置的补帧阈值，确定所述当前跟踪链信息，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：确定当前帧点云数据对应的当前检测结果，其中，所述当前检测结果中包括至少一个检测对象的三维位姿数据；在跟踪功能开启的情况下，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：针对所述当前检测结果中的一个检测对象，检测前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中，是否存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息；在存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息的情况下，基于该检测对象在所述当前检测结果中的三维位姿数据，和与该检测对象对应的历史跟踪链信息，生成该检测对象的当前跟踪链信息；其中，该检测对象的当前跟踪链信息中包含的对象标识，与该检测对象对应的历史跟踪链信息中的对象标识一致；基于至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：针对所述当前检测结果中的一个检测对象，检测前一帧点云数据对应的至少一个检测对象的历史跟踪链信息中，是否存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息；在不存在与该检测对象对应的历史跟踪链信息的情况下，基于该检测对象在所述当前检测结果中的三维位姿数据，生成该检测对象的当前跟踪链信息；该检测对象的当前跟踪链信息中包含该检测对象分配的对象标识；基于至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，确定具有对应的历史跟踪链信息、但未出现在当前检测结果中的目标检测对象；针对所述目标检测对象，判断所述当前帧点云数据、和所述当前帧点云数据之前的至少一帧历史点云数据中，连续未检测到所述目标检测对象的点云数据的第一帧数；在所述第一帧数达到设置的丢失阈值的情况下，将所述历史跟踪链信息删除；根据所述当前检测结果，以及所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象中除历史跟踪链信息被删除的目标检测对象以外的检测对象的历史跟踪链信息，确定所述当前检测结果中的至少一个检测对象的当前跟踪链信息；根据所述当前检测结果中的至少一个检测对象的当前跟踪链信息，控制车辆行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，确定具有对应的历史跟踪链信息、但未出现在当前检测结果中的目标检测对象；
针对所述目标检测对象，在确定所述目标检测对象对应的历史跟踪链满足预设的稳定条件的情况下，基于所述目标检测对象对应的历史跟踪链信息，确定所述目标检测对象对应的历史连续补帧数；其中，所述预设的稳定条件包括所述历史跟踪链信息对应的包含所述目标检测对象的连续帧数大于预设帧数；根据所述历史连续补帧数和设置的补帧阈值，确定所述当前跟踪链信息；基于所述当前跟踪链信息，控制车辆行驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述历史连续补帧数和设置的补帧阈值，确定所述当前跟踪链信息，包括：在所述历史连续补帧数小于设置的补帧阈值的情况下，基于所述目标检测对象对应的历史跟踪链信息，生成所述目标检测对象在所述当前帧点云数据中的预测三维位姿数据；并基于所述预测三维位姿数据、和所述目标检测对象对应的历史跟踪链信息，生成所述当前跟踪链信息；在所述历史连续补帧数等于设置的补帧阈值的情况下，将所述目标检测对象对应的所述历史跟踪链信息确定为所述当前跟踪链信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前检测结果、和所述当前帧点云数据的前一帧点云数据中的至少一个检测对象的历史跟踪链信息，控制车辆行驶，包括：针对所述当前检测结果中任一检测对象，在所述检测对象对应的历史跟踪链信息指示的跟踪链长度等于设置的最大维护长度的情况下，将所述历史跟踪链信息中获取时间最早的一帧点云数据对应的所述检测对象的历史跟踪数据删除，并将生成的所述检测对象的当前跟踪数据添加至所述历史跟踪链信息中，生成所述当前跟踪链信息；基于所述当前跟踪链信息，控制车辆行驶。8.根据权利要求2～7任一所述的方法，其特征在于，一个检测对象的当前跟踪链信息中包括该检测对象的当前平均速度，根据下述步骤确定该检测对象在当...

【专利技术属性】
技术研发人员：周辉，王哲，石建萍，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：