一种甲状腺扫查方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种甲状腺扫查方法及系统，适用于一甲状腺扫查系统，甲状腺扫查系统采集患者图像，并控制机械臂进行扫查；方法包括：采集患者图像生成人体轮廓；根据人体轮廓控制机械臂移动至起始位置；控制机械臂进行扫查；到达结束位置后控制机械臂沿扫查方向的相反方向进行反向扫查，直至回到起始位置；在扫查过程中采用一甲状腺部位识别模型对扫查影像进行识别，判断是否扫查到相应的甲状腺部位并生成部位识别结果。本发明专利技术的有益效果在于：采用多个识别模型分别对甲状腺的整体轮廓、甲状腺的部位以及结节进行识别，有效判断出扫查影像中的各个部分，并根据识别结果有效控制机械臂到达所需要扫查的部位，以此提高扫查的效率。以此提高扫查的效率。以此提高扫查的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种甲状腺扫查方法及系统


[0001]本专利技术涉及超声扫查
，具体涉及一种甲状腺扫查方法及系统。

技术介绍

[0002]国内医疗产业高速发展，医疗技术突飞猛进的同时，区域间医疗资源不平衡的状况依然严重。基层医疗能力弱、条件差，医疗专家资源匮乏，先进医疗设备缺失，无法满足广大农村地区的医疗需求。技术的发展成为行业问题的突破口，掌上超声终端，通过尖端超声波扫描设备进行连接，可以即时检测皮下人体组织的实际情况，整个流程方便快捷，为医护人员精准诊断病人的实际状况提供有效支持。目前，很多基层医院缺少超声科与临床科结合的专业医生，基层医院的扫图员在进行超声扫查时往往不知道每一步扫查应该如何完成，如何进入下一步，且无法准确快速操作超声探头，完全依靠经验进行超声扫查，但基层医院的扫图员通常缺乏相关的经验。
[0003]现有技术中，大部分都是根据相关图像算法，或按照某一固定扫查路径对扫查对象进行甲状腺扫查。由于每个人的头部和颈部轮廓的差异，甲状腺位置的差异，当机械臂按照一固定方向或路径进行扫查，难免会有一些人的甲状腺会扫查不全或扫查位置不正确，导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种甲状腺扫查方法，其特征在于，适用于一甲状腺扫查系统，所述甲状腺扫查系统通过一视觉摄像机采集患者图像，并控制一具有探头的机械臂根据所述甲状腺扫查方法进行扫查；则所述甲状腺扫查方法具体包括：采集所述患者图像并根据一图像识别方法生成人体轮廓；根据所述人体轮廓生成起始位置，并控制所述机械臂移动至起始位置；控制所述机械臂自所述起始位置沿一预定的扫查方向进行扫查并生成扫查影像，直至到达预定的结束位置；到达结束位置后控制所述机械臂沿所述扫查方向的相反方向进行反向扫查，直至回到所述起始位置；在扫查过程中采用一甲状腺部位识别模型对所述扫查影像进行识别，判断是否扫查到相应的甲状腺部位并生成部位识别结果；所述部位识别结果用于在没有扫查到对应的所述甲状腺部位时调整所述起始位置。2.根据权利要求1所述的甲状腺扫查方法，其特征在于，甲状腺扫查方法还包括：在扫查过程中采用一甲状腺轮廓识别模型对所述扫查影像进行识别，以生成甲状腺轮廓，所述甲状腺轮廓用于生成所述起始位置；在扫查过程中采用一结节识别模型对所述扫查影像进行识别，判断所述扫查影像中是否存在结节；当所述扫查影像中存在结节时，采用一重点扫查方法控制所述机械臂对所述结节进行扫查。3.根据权利要求2所述的甲状腺扫查方法，其特征在于，所述甲状腺扫查方法还包括：步骤A1：对患者的峡部进行扫查；步骤A2：对所述患者的颈部以左侧横切方法进行扫查；步骤A3：对所述患者的颈部以左侧纵切方法进行扫查；步骤A4：对所述患者的颈部以右侧横切方法进行扫查；步骤A5：对所述患者的颈部以右侧纵切方法进行扫查；步骤A6：采用所述甲状腺轮廓识别模型对所述扫查影像进行识别，生成甲状腺轮廓，根据所述甲状腺轮廓是否完整判断扫查是否完成；若是，结束扫查；若否，返回所述步骤A1。4.根据权利要求3所述的甲状腺扫查方法，其特征在于，所述步骤A1包括：步骤A11：采集所述患者图像并生成所述甲状腺的峡部的起始位置；步骤A12：控制所述机械臂移动至所述甲状腺的峡部的第一起始位置，并下降所述探头至患者体表；步骤A13：沿预定的第一方向移动所述探头，并采集所述扫查影像；步骤A14：采集所述患者图像，判断所述探头是否达到所述甲状腺的峡部的结束位置；若是，转向步骤A15；若否，返回所述步骤A13；步骤A15：采用所述甲状腺部位识别模型判断所述扫查影像中是否存在甲状腺的峡部；
若是，转向步骤A17；若否，转向步骤A16；步骤A16：采用一调整方法对所述甲状腺的峡部的起始位置进行调整，生成新的甲状腺的峡部的起始位置，随后返回所述步骤A12；步骤A17：从所述所述甲状腺的峡部的结束位置沿所述第一方向的相反方向移动所述探头，并采集所述扫查影像，直至所述探头回到所述甲状腺的峡部的起始位置；所述步骤A15和所述A17中还包括采用所述结节识别模型判断所述扫查影像中是否存在所述结节，并在所述扫查影像中存在所述结节时，采用所述重点扫查方法控制所述机械臂对所述结节进行扫查。5.根据权利要求4所述的甲状腺扫查方法，其特征在于，所述步骤A2包括：步骤A21：根据所述甲状腺的峡部的起始位置沿第一调整方向移动第一距离以生成所述甲状腺的左侧横切的起始位置；步骤A22：控制所述机械臂移动至所述甲状腺的左侧横切的起始位置，并下降所述探头至患者体表；步骤A23：沿预定的第一方向移动所述探头，并采集所述扫查影像；步骤A24：采集所述患者图像，判断所述探头是否达到甲状腺的左侧横切的结束位置；若是，转向步骤A25；若否，返回所述步骤A23；步骤A25：采用所述甲状腺部位识别模型判断所述扫查影像中是否存在甲状腺的左侧横切部；若是，采用所述甲状腺轮廓识别模型对所述扫查影像进行识别，并将所述扫查影像中的甲状腺轮廓起始点记作左侧第一节点，将所述扫查影像中的甲状腺轮廓结束点记作左侧第二节点，随后转向步骤A27；若否，转向步骤A26；步骤A26：采用一调整方法对所述甲状腺的左侧横切的起始位置进行调整，生成新的甲状腺的左侧横切的起始位置，随后返回所述步骤A22；步骤A27：从所述甲状腺的左侧横切的结束位置沿所述第一方向的相反方向移动所述探头，并采集所述扫查影像，直至所述探头回到所述第一起始位置；所述步骤A25和所述A27中还包括采用所述结节识别模型判断所述扫查影像中是否存在所述结节，并在所述扫查影像中存在所述结节时，采用所述重点扫查方法控制所述机械臂对所述结节进行扫查。6.根据权利要求5所述的甲状腺扫查方法，其特征在于，所述步骤A3包括：步骤A31：根据所述左侧第一节点和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瑞星，杨尚跃，
申请(专利权)人：上海深至信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：