水下机器人及其摄像组件的清洁装置、清洁方法制造方法及图纸

公开一种水下机器人及其摄像组件的清洁装置、清洁方法，所述水下机器人包括摄像组件，所述清洁装置包括：保护罩，所述保护罩和所述水下机器人密封连接且所述保护罩能相对于所述水下机器人转动，所述摄像组件位于所述保护罩内，所述摄像组件能通过所述保护罩拍摄外部的图像或视频；清洁组件，位于所述保护罩外，所述清洁组件与所述保护罩的外表面贴合；驱动组件，用于驱动所述保护罩转动；检测件，用于检测所述保护罩外表面的脏污程度；控制件，所述控制件分别与所述检测件、驱动组件电连接；当所述脏污程度超过阈值时，所述控制件控制所述驱动组件启动。该清洁装置和清洁方法干扰性低，不会影响摄像组件拍摄的稳定性。不会影响摄像组件拍摄的稳定性。不会影响摄像组件拍摄的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人及其摄像组件的清洁装置、清洁方法


[0001]本说明书涉及水下勘探
，尤其涉及一种水下机器人及其摄像组件的清洁装置、清洁方法。

技术介绍

[0002]本部分的描述仅提供与本说明书公开相关的背景信息，而不构成现有技术。
[0003]在水下机器人勘探领域，摄像头是水下机器人至关重要的构成部分。水下勘探的主要技术手段即为通过摄像头摄制图像或视频信息。
[0004]然而由于水下环境复杂，水下机器人装设的摄像头容易沾染污渍。若给水下机器人加装传统的机械式擦拭设备，其机械结构的运动会导致水下机器人姿态变化，影响摄像头拍摄的稳定。还有，利用高压喷射对摄像头进行清洗的方法很难在水下工作条件下实施。
[0005]应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本说明书的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本说明书的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

[0006]鉴于现有技术的不足，本说明书的目的是提供一种水下机器人及其摄像组件的清洁装置、清洁方法，该清洁装置和清洁方法干扰性低，不会影响摄像组件拍摄的稳定性。
[0007]为达到上述目的，本说明书实施方式提供一种水下机器人摄像组件的清洁装置，所述水下机器人包括摄像组件，所述清洁装置包括：
[0008]保护罩，所述保护罩和所述水下机器人密封连接且所述保护罩能相对于所述水下机器人转动，所述摄像组件位于所述保护罩内，所述摄像组件能通过所述保护罩拍摄外部的图像或视频；
[0009]清洁组件，位于所述保护罩外，所述清洁组件与所述保护罩的外表面贴合；
[0010]驱动组件，用于驱动所述保护罩转动；
[0011]检测件，用于检测所述保护罩外表面的脏污程度；
[0012]控制件，所述控制件分别与所述检测件、驱动组件电连接；当所述脏污程度超过阈值时，所述控制件控制所述驱动组件启动。
[0013]作为一种优选的实施方式，所述水下机器人沿前进方向具有前端和后端，所述保护罩呈半球形，所述保护罩位于所述前端，所述保护罩向远离所述水下机器人的一侧弯曲。
[0014]作为一种优选的实施方式，所述清洁组件与所述保护罩的外表面之间通过胶条相贴合，所述胶条的表面附着纳米材料。
[0015]作为一种优选的实施方式，所述清洁组件包括第一清洁臂，所述第一清洁臂为弧形，所述第一清洁臂的两端均位于所述保护罩的边缘，所述第一清洁臂的中间部分向所述保护罩的中心弯曲。
[0016]作为一种优选的实施方式，所述清洁组件包括第二清洁臂，所述第二清洁臂从所
述保护罩的边缘向所述保护罩的中心延伸，延伸至所述保护罩的中心或超过所述保护罩的中心。
[0017]作为一种优选的实施方式，所述清洁组件包括两个所述第一清洁臂和一个所述第二清洁臂，所述第二清洁臂的一端位于所述保护罩边缘的最低点，两个所述第一清洁臂关于所述第二清洁臂和所述保护罩中心的连线对称分布。
[0018]作为一种优选的实施方式，所述驱动组件包括电机和第一齿轮，所述电机包括驱动轴，所述驱动轴用于驱动所述第一齿轮转动；所述保护罩上设有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮咬合连接。
[0019]作为一种优选的实施方式，所述清洁组件的一端、所述检测件和所述控制件均固定在所述水下机器人的机身上。
[0020]本说明书实施方式还提供一种水下机器人，包括：
[0021]摄像组件；
[0022]如上任一种实施方式所述的清洁装置。
[0023]本说明书实施方式还提供一种水下机器人摄像组件的清洁方法，所述清洁方法采用如上任一种实施方式所述的清洁装置，所述清洁方法包括如下步骤：
[0024]利用所述检测件检测所述保护罩外表面的脏污程度；
[0025]判断所述脏污程度是否超过所述阈值；
[0026]当所述脏污程度超过所述阈值时，所述控制件控制所述驱动组件启动；
[0027]当所述脏污程度不超过所述阈值时，间隔预定时间再次执行所述利用所述检测件检测所述保护罩的脏污程度的步骤；
[0028]所述驱动组件启动后，驱动所述保护罩转动预定角度，同时所述清洁组件清洁所述保护罩的外表面；所述保护罩转动预定角度后，返回所述利用所述检测件检测所述保护罩的脏污程度的步骤。
[0029]有益效果：本实施方式所提供的水下机器人摄像组件的清洁装置，设有和水下机器人密封连接的保护罩，可以保护位于保护罩内的摄像组件，保证摄像组件拍摄的稳定性。同时，保护罩外设有清洁组件，通过检测件检测保护罩的脏污程度，当脏污程度超过阈值时，控制件控制驱动组件启动，从而驱动保护罩相对于水下机器人转动，清洁组件相对于水下机器人保持静止，且与保护罩的外表面贴合的清洁组件能对外表面进行清洁。该清洁装置通过保护罩的转动即可完成清洁，而保护罩与水下机器人密封连接，清洁组件与保护罩的外表面贴合，清洁装置在清洁过程中产生的作用力不会影响水下机器人的动力系统，干扰性低。
[0030]参照后文的说明和附图，详细公开了本说明书的特定实施方式，指明了本说明书的原理可以被采用的方式。应该理解，本说明书的实施方式在范围上并不因而受到限制。
[0031]针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
[0032]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本实施方式中所提供的一种水下机器人摄像组件的清洁装置的结构示意图；
[0035]图2为本实施方式中所提供的一种水下机器人的结构示意图；
[0036]图3为图2中水下机器人前端的主视图；
[0037]图4为标出保护罩旋转方向的水下机器人前端主视图；
[0038]图5为保护罩外表面的放大视图；
[0039]图6为本实施方式中所提供的一种水下机器人摄像组件的清洁方法的步骤流程图。
[0040]附图标记说明：
[0041]100、水下机器人；101、前端；102、后端；103、清洁装置；104、摄像组件；105、机身；X：前进方向；
[0042]1、保护罩；11、外表面；21、第一清洁臂；22、第二清洁臂；23、清洁支臂；31、电机；32、第一齿轮；33、驱动轴；4、检测件；5、控制件。
具体实施方式
[0043]为了使本
的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人摄像组件的清洁装置，其特征在于，所述水下机器人包括摄像组件，所述清洁装置包括：保护罩，所述保护罩和所述水下机器人密封连接且所述保护罩能相对于所述水下机器人转动，所述摄像组件位于所述保护罩内，所述摄像组件能通过所述保护罩拍摄外部的图像或视频；清洁组件，位于所述保护罩外，所述清洁组件与所述保护罩的外表面贴合；驱动组件，用于驱动所述保护罩转动；检测件，用于检测所述保护罩外表面的脏污程度；控制件，所述控制件分别与所述检测件、驱动组件电连接；当所述脏污程度超过阈值时，所述控制件控制所述驱动组件启动。2.根据权利要求1所述的水下机器人摄像组件的清洁装置，其特征在于，所述水下机器人沿前进方向具有前端和后端，所述保护罩呈半球形，所述保护罩位于所述前端，所述保护罩向远离所述水下机器人的一侧弯曲。3.根据权利要求1所述的水下机器人摄像组件的清洁装置，其特征在于，所述清洁组件与所述保护罩的外表面之间通过胶条相贴合，所述胶条的表面附着纳米材料。4.根据权利要求3所述的水下机器人摄像组件的清洁装置，其特征在于，所述清洁组件包括第一清洁臂，所述第一清洁臂为弧形，所述第一清洁臂的两端均位于所述保护罩的边缘，所述第一清洁臂的中间部分向所述保护罩的中心弯曲。5.根据权利要求4所述的水下机器人摄像组件的清洁装置，其特征在于，所述清洁组件包括第二清洁臂，所述第二清洁臂从所述保护罩的边缘向所述保护罩的中心延伸，延伸至所述保护罩的中心或超过所述保护罩的中心。6.根据权利要求5所述的水下...

【专利技术属性】
技术研发人员：王张宁，宋昱，孟强祥，邹志勤，郭海娟，
申请(专利权)人：苏州宁远精密机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：