血管介入器械推送装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明专利技术通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
血管介入器械推送装置及方法


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种血管介入器械推送装置及方法。

技术介绍

[0002]目前，心血管患病人数不断提高，导致各项医疗负担加重，已经逐渐成为威胁国民生命健康的头号疾病。目前治疗这类心脑血管疾病的主流方式是介入治疗，即首先通过在桡动脉或者股动脉进行穿刺，而后通过人体血管递送介入器械至病变区域，从而达到扩张狭窄血管、栓塞畸形血管等目的。用于介入手术需要借助数字减影血管造影成像(DSA)系统进行引导，使得操作者需要身着沉重的防护服长时间暴露在辐射环境中，影响了手术的效果与精度，也对操作者的健康造成了负面影响。
[0003]近年来，血管介入手术机器人逐渐被应用于辅助医生开展血管介入手术。操作者通过血管介入手术机器人的主端操纵杆或者操作手柄来控制从端机构进行手术，从而避免了辐射的影响，也使得远程手术成为可能。针对该疾病，临床上主要使用血管支架的方式治疗病变，然而现有的血管微创介入手术机器人递送机构经常会出现在送丝过程中打滑，无法进行对导丝或导管的顺利输送，导致病人手术时间长，辐射环境下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入器械推送装置，其特征在于，包括：主动送丝机构，所述主动送丝机构包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，所述主动托辊带轮设于所述第一支架组件上，所述主动传送带与所述主动托辊带轮张紧适配；麦克纳姆动力机构，所述麦克纳姆动力机构包括麦克纳姆轮、电机和控制器，所述控制器与所述电机电连接，所述电机的输出端与所述麦克纳姆轮连接，所述麦克纳姆轮与所述主动传送带传动连接；升降机构，所述升降机构包括升降板、升降组件和驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述升降组件传动连接，所述升降组件的升降端与所述升降板连接，所述升降板与所述麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，所述从动送丝机构包括从动传送带和从动托辊带轮，所述从动传送带与所述从动托辊带轮张紧适配，所述从动传送带位于所述主动传送带的上方，用以夹紧导丝。2.根据权利要求1所述的血管介入器械推送装置，其特征在于，所述第一支架组件包括第二导轨和托辊支架，所述第二导轨上设有可滑动的锁止滑块，所述托辊支架与所述锁止滑块连接，所述主动托辊带轮与所述托辊支架连接。3.根据权利要求1所述的血管介入器械推送装置，其特征在于，所述驱动组件包括丝杠、第一底座、主动滑块和传动梁，所述丝杠的两端分别设有所述第一底座，且所述丝杠可相对于所述第一底座转动，所述主动滑块套设于所述丝杠上，所述传动梁与所述主动滑块连接，所述主动滑块的端部与所述升降组件传动连接。4.根据权利要求3所述的血管介入器械推送装置，其特征在于，所述升降组件包括光杠、第二底座、从动滑块和X型铰接架，所述光杠的两端分别设有所述第二底座，所述从动滑块可滑动的套设于所述光杠上，所述X型铰接架的升降端与所述升降板铰接，所述X型铰接架的从动端分别与对应侧的所述从动滑块和所述第二底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：周小虎，刘市祺，谢晓亮，侯增广，王晋利，桂美将，李浩，奉振球，孟令武，赵含霖，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：