飞行汽车的航姿确定方法、装置、车载终端及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种飞行汽车的航姿确定方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。应用于车载终端，该方法包括：获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值；根据距离差值，确定飞行汽车的行驶模式，行驶模式包括空中飞行模式以及路面行驶模式；按照行驶模式对应的模式调试参数，计算飞行汽车的航姿，飞行汽车的航姿包括飞行汽车的航向角、俯仰角以及横滚角。本申请在车载终端中预设不同的模式调试参数，在根据距离差值，确定出飞行汽车的行驶模式之后，通过行驶模式对应的模式调试参数进行航姿计算，使得飞行汽车可以根据不同行驶模式切换不同的模式调试参数，从而计算更准确的航姿，提高了飞行汽车的场景适应性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
飞行汽车的航姿确定方法、装置、车载终端及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种飞行汽车的航姿确定方法、装置、车载终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，汽车以及成为人们日常生活中不可或缺的交通工具，各种各样的汽车还可以提供不同的功能。比如，具有飞行功能的汽车可以实现在空中拍摄等。
[0003]其中，对于具有飞行功能的汽车来说，其航姿(航向角、俯仰角、横滚角) 的确定非常重要，比如，在目前具有飞行功能的汽车中，航姿系统通常采用多个传感器进行数据融合，对自身的航向角、俯仰角、横滚角进行估算，从而确定汽车自身当前的飞行状态。通常，汽车中的车载终端可以采用卡尔曼滤波等算法来进行上述估算，通过预先对滤波器进行配置，实现汽车在空中飞行模式下的航姿计算，但是当汽车在不同的行驶模式中切换时，预先配置的滤波器不能及时调整，容易造成飞行汽车的场景适应性低，切换后航姿计算的精度降低等问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种飞行汽车的航姿确定方法、装置、终端及存储介质，能够提高飞行汽车的场景适应性以及对航姿计算的准确性。
[0005]一个方面，本申请实施例提供了一种飞行汽车的航姿确定方法，所述方法由车载终端执行，所述方法包括：
[0006]获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值；
[0007]根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式，所述行驶模式包括空中飞行模式以及路面行驶模式；
[0008]按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿，所述飞行汽车的航姿包括所述飞行汽车的航向角、俯仰角以及横滚角。
[0009]可选的，所述根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式，包括：
[0010]当所述距离差值大于预设距离阈值时，确定所述飞行汽车的行驶模式是处于空中飞行模式；
[0011]当所述距离差值不大于预设距离阈值时，确定所述飞行汽车的行驶模式是处于路面行驶模式。
[0012]可选的，所述模式调试参数是量测噪声协方差矩阵，所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿，包括：
[0013]根据所述行驶模式，确定所述行驶模式对应的量测噪声协方差矩阵；
[0014]根据所述量测噪声协方差矩阵，计算所述飞行汽车的卡尔曼增益；
[0015]根据所述卡尔曼增益，计算所述飞行汽车的航姿。
[0016]可选的，在所述根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式之后，还包括：
[0017]向与所述飞行汽车具有通信连接的终端设备发送所述行驶模式；
[0018]当接收到所述终端设备发送的确认指令时，执行所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿的步骤；
[0019]当接收到所述终端设备发送的错误指令时，根据所述错误指令，获取正确模式，将所述行驶模式更新为所述正确模式，并执行所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿的步骤。
[0020]可选的，在所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿之后，还包括：
[0021]向与所述飞行汽车具有通信连接的服务器发送所述行驶模式以及航姿，以使得所述服务器根据所述行驶模式以及所述航姿重新设置所述行驶模式对应的模式调试参数；
[0022]接收所述服务器发送的模式调试参数，并根据所述服务器发送的模式调试参数进行数据更新。
[0023]可选的，所述飞行汽车包括气压计，所述目标水平面是所述飞行汽车启动时所述飞行汽车的车轮所处的平面，在所述获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值之前，还包括：
[0024]在所述飞行汽车启动时，读取所述气压计对应的第一气压值；
[0025]根据所述第一气压值，计算所述飞行汽车所处的第一海拔高度；
[0026]将所述第一海拔高度所在的平面作为所述目标水平面。
[0027]可选的，所述获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值，包括：
[0028]读取当前时刻下所述气压计对应的第二气压值；
[0029]根据所述第二气压值，计算所述飞行汽车所处的第二海拔高度；
[0030]根据所述第二海拔高度以及所述第一海拔高度，计算所述飞行汽车在当前时刻下与所述飞行汽车启动时所处的平面的距离差值。
[0031]另一个方面，本申请实施例提供了一种飞行汽车的航姿确定装置，所述装置用于车载终端中，所述装置包括：
[0032]差值获取模块，用于获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值；
[0033]模式确定模块，用于根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式，所述行驶模式包括空中飞行模式以及路面行驶模式；
[0034]航姿计算模块，用于按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿，所述飞行汽车的航姿包括所述飞行汽车的航向角、俯仰角以及横滚角。
[0035]另一个方面，本申请实施例提供了一种车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的飞行汽车的航姿确定方法。
[0036]另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的飞行汽车的航姿确定方法。
[0037]本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：
[0038]本申请的车载终端通过获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值；根
据距离差值，确定飞行汽车的行驶模式，行驶模式包括空中飞行模式以及路面行驶模式；按照行驶模式对应的模式调试参数，计算飞行汽车的航姿，飞行汽车的航姿包括飞行汽车的航向角、俯仰角以及横滚角。本申请在车载终端中预设不同的模式调试参数，在根据距离差值，确定出飞行汽车的行驶模式之后，通过行驶模式对应的模式调试参数进行航姿计算，使得飞行汽车可以根据不同行驶模式切换不同的模式调试参数，从而计算更准确的航姿，提高了飞行汽车的场景适应性。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请一示例性实施例涉及的一种飞行汽车的航姿示意图；
[0041]图2是本申请一示例性实施例提供的一种飞行汽车的航姿确定方法的方法流程；
[0042]图3是本申请一示例性实施例涉及的一种飞行汽车的示意图；
[0043]图4是本申请一示例性实施例提供的一种飞行汽车的航姿确定方法的方法流程图；
[0044]图5是本申请一示例性实施例提供的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车的航姿确定方法，其特征在于，所述方法由车载终端执行，所述方法包括：获取飞行汽车在当前时刻下与目标水平面的距离差值；根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式，所述行驶模式包括空中飞行模式以及路面行驶模式；按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿，所述飞行汽车的航姿包括所述飞行汽车的航向角、俯仰角以及横滚角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式，包括：当所述距离差值大于预设距离阈值时，确定所述飞行汽车的行驶模式是处于空中飞行模式；当所述距离差值不大于预设距离阈值时，确定所述飞行汽车的行驶模式是处于路面行驶模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模式调试参数包括量测噪声协方差矩阵，所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿，包括：根据所述行驶模式，确定所述行驶模式对应的量测噪声协方差矩阵；根据所述量测噪声协方差矩阵，计算所述飞行汽车的卡尔曼增益；根据所述卡尔曼增益，计算所述飞行汽车的航姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述距离差值，确定所述飞行汽车的行驶模式之后，还包括：向与所述飞行汽车具有通信连接的终端设备发送所述行驶模式；当接收到所述终端设备发送的确认指令时，执行所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿的步骤；当接收到所述终端设备发送的错误指令时，根据所述错误指令，获取正确模式，将所述行驶模式更新为所述正确模式，并执行所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述行驶模式对应的模式调试参数，计算所述飞行汽车的航姿之后，还包括：向与所述飞行汽车具有通信连接的服务器发送所述行驶模式以及航姿，以使得所述服务器根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，储志伟，陶永康，张明明，朱耀钟，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：