【技术实现步骤摘要】
一种结合地图信息视觉定位的方法、系统、装置和介质
[0001]本申请涉及计算机领域，特别是涉及一种结合地图信息视觉定位的方法、系统、装置和介质。
技术介绍
[0002]3D视觉定位指的是根据事先构建的3D模型及相关信息，计算取得某张图像在拍摄时相机的位置和姿态。这是3D视觉的一项十分重要的技术，可以用来帮助实现人员定位与导航。视觉定位的常规方法是输入图像信息，通过特征提取、特征匹配和PnP计算等，输出得到图像的6DoF位姿。
[0003]然而，在相关技术中，在对图像进行视觉定位的情况下，一方面，如果场景与待定位图像有多个相似特征，无法分辨正确位置，那么，通常会得到错误的定位结果，或无法计算得到定位结果。另一方面，在特征匹配时，对场景进行全部匹配，而由于数据库太大，不仅匹配速度慢，而且容易引入过多的噪声；或者，会存在部分误引入的错误图像，对其进行特征匹配，不仅浪费时间，还容易引入过多噪点导致结果有偏差或无法求解。
[0004]目前针对相关技术中，在对图像进行视觉定位时，存在的定位不准确、匹配效率低和时间成本高的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种结合地图信息视觉定位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位图像，提取所述待定位图像的特征向量、关键点和关键点描述子，并将所述特征向量与地图数据库中的图像特征向量进行匹配，得到候选地点图像集合；根据图像位姿，对所述候选地点图像集合进行排序，选取与所述待定位图像特征向量距离最近的两个集合，并根据自定义算法，从所述两个集合中选取第一接近集合，并将所述待定位图像的关键点描述子与所述第一接近集合中图像的关键点描述子进行特征匹配，获得关键点匹配点对；根据所述关键点匹配点对，或所述待定位图像与地图之间的2D
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3D匹配对，对所述第一接近集合中的图像进行关联度排序，估算得到所述待定位图像的位姿初值，并通过PnP算法，计算得到所述待定位图像的最终6DoF位姿；通过比较所述最终6DoF位姿和所述位姿初值之间的距离和夹角，校验所述最终6DoF位姿，得到定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述特征向量与地图数据库中的图像特征向量进行匹配，得到候选地点图像集合之前，所述方法包括：获取所述地图数据库，其中，所述地图数据库包括地图场景图像、所述图像的特征向量、所述图像关键点和关键点描述子、所述图像的6DoF位姿信息、地图3D点的信息，以及所述图像关键点与所述地图3D点之间的关联信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述特征向量与地图数据库中的图像特征向量进行匹配，得到候选地点图像集合包括：计算所述待定位图像特征向量与所述地图数据库中图像特征向量之间的欧式距离，并根据所述距离远近进行排序，选取地图数据库中距离最近的前N个图像作为候选地点图像；根据图像位姿对所述候选地点图像进行聚类集合，获取若干个所述候选地点图像集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自定义算法，从所述两个集合中选取第一接近集合包括：根据距离判别公式，判断所述待定位图像是否存在歧义，其中，所述距离判别公式为：d1>αd2，α是0
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1的比例系数，d1是所述待定位图像特征向量到所述第一接近集合的平均距离，d2是所述待定位图像特征向量到第二接近集合的平均距离；在所述距离判别公式成立的情况下，所述待定位图像存在歧义，返回结论并终止定位流程；在所述距离判别公式不成立的情况下，所述待定位图像不存在歧义，选取所述第一接近集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述待定位图像的关键点描述子与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张双力，丛林，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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