单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法技术

本发明专利技术公开了一种单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法，方法包括：根据搭建扫描设备，确定标定；扫描采集物体的物体内部三维点云数据；根据采集的物体内部三维点云数据，对其分析记录；根据分析记录的物体内部三维点云数据进行安全性检测的计算，将计算结果与物体内部初始数据进行对比得出的检测结果进行记录；根据分析记录的物体内部三维点云数据，建立三维模型；根据安全检测结果和建立的三维模型，进行展示。本发明专利技术具有物体内部三维点云数据采集，通过采集的物体内部点云数据进行安全检测并建立三维模型，将检测结果与三维模型显示在图形界面内，是一种快速、稳定、高精度的非接触式三维数据获取与检测方法和系统。和系统。和系统。

【技术实现步骤摘要】
单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法


[0001]本专利技术涉及图像处理以及机器视觉
，具体为一种单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法。

技术介绍

[0002]三维扫描技术是一种非接触式三维数据获取技术，用于获取被扫描物体的三维点云数据，在获取三维数据时不需要与被测物体进行接触，不会对物体造成刮伤等负面影响，而且该技术能够快速、稳定的获取高精度的三维点云数据。三维点云数据的获取在工业铸件、医疗诊断、安全检测、物体三维形貌获取等领域广泛应用。现有的三维扫描技术大多都是基于线激光扫描，但是由于线激光自身的结构单一，对于物体内部三维点云数据获取需要进行点云的配准和剔除才能恢复出物体内部真实的三维点云数据。对此，提出一种基于单目视觉加环形结构光簇的管状物体内部三维扫描方法，用于弥补以上不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种单目视觉加环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目视觉加环形结构光簇的三维扫描内壁的设备和方法，其特征在于，包括：根据搭建扫描设备，确定标定；扫描采集物体的物体内部三维点云数据；根据采集的物体内部三维点云数据，对其分析记录；根据分析记录的物体内部三维点云数据进行安全性检测的计算，将计算结果与物体内部初始数据进行对比得出的检测结果进行记录；根据分析记录的物体内部三维点云数据，建立三维模型；根据安全检测结果和建立的三维模型，进行展示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定具体包括：摄像机内外参数的标定；将环形激光打在带有棋盘格标靶上；使用摄像机拍摄下带有环形激光的棋盘格标靶；根据相机的内外参数计算出棋盘格角点在相机坐标系下的坐标；根据获得的相机坐标系下棋盘格交点坐标使用最小二乘法标定出棋盘格所在平面；根据标定得到的平面，利用线面相交的方法得到环形激光在相机坐标系下坐标；根据得到的环形激光在相机坐标系下的坐标，每个圆环选取10个点，选取n个圆环，使用最小二乘法将选取的点代进去，获得环形激光在相机坐标系下的方程式即圆锥方程。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据的获取方法包括：通过使用摄像设备，拍摄带有环形激光的物体内部图像文件，得出图像文件；将得到的图像文件根据直线与圆锥方程求交点的方式求得物体内部在相机坐标系下的三维坐标；对获得的初步三维坐标根据实际情况进行取舍，获得符合实际情况的三维坐标，存储在文件中。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全性检测包括：获取该物体内部的初始数据；根据获得物体内部三维数据进行计算，将计算结果与初始数据进行对比，得出物体内部的安全检测结果；记录物体内部的安全检测结果到文件中。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维建模包括：读取扫描得到的物体内部三维数据；对读取到的物体内部三维数据进行降噪处理；将降噪后的三维点云数据点连成网格体，建立出...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志毅，曹世界，何钊，寇瑞，
申请(专利权)人：深圳五象新能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：