【技术实现步骤摘要】
所述舵机、所述足部吸附装置和所述氮气推进系统进行控制的指令，以及接收所述控制主板 传输的所述光学摄像头和探伤仪采集的数据；
[0014]无线通信装置，完成所述控制主板与所述控制终端之间的通信；
[0015]所述光学摄像头和探伤仪数据采集的数据传送给所述控制主板，且依次经所述数据 采集软件进行采集、数据编码软件进行编码，然后由所述无线通信装置传输给控制终端的， 经所述数据解码软件解码后显示于所述人机交互界面；
[0016]所述控制终端通过所述人机交互界面下发控制指令，由所述通信软件经所述无线通 信装置传输给所述控制主板，通过所述指令解析软件对所述控制指令进行解析，然后下发至 所述运动控制软件，对所述舵机、所述足部吸附装置和所述氮气推进系统进行控制，操纵所 述空间站爬壁巡检机器人。
[0017]进一步的，所述舵机、传感器载台、控制主板、高压液氮储存罐、电磁阀和无线通 信装置均安装于机身上，所述机身包括底盘和上盖板，所述底盘的侧面通过六个所述舵机安 装六个足关节，所述底盘内部安装所述无线通信装置、控制主板、高压液氮储存罐和电磁阀， 所述上盖...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.可在空间站上任意位置攀爬的巡检机器人，其特征在于：机身(1)，地盘(101)，上盖板(102)足关节(2)，髋关节(201)，大腿关节(202)，小腿关节(203)，髋关节支架(204)，大腿支架(205)，小腿支架(206)，舵机(3)，传感器载台(4)，光学摄像头(401)，探伤仪(402)，足部吸附装置(5)，球形万向节(501)，橡胶缓冲垫(502)，吸盘式电磁铁(503)，氮气推进系统(6)，推力喷嘴(601)，导气管(602)，高压液氮储存罐(603)，无线通信装置(7)，控制主板(8)，驱动板(9)，航天锂电池(10)。舵机(3)，控制所述六足机器人的足关节运动；传感器载台(4)，安装光学摄像头(401)和探伤仪(402)；足部吸附装置(5)，实现该空间站爬壁巡检机器人吸附在空间站上；氮气推进系统(6)，实现该空间站爬壁巡检机器人在太空中的飞行以及姿态调整；控制主板(8)，安装数据采集软件、数据编码软件、运动控制软件和指令解析软件，对所述舵机(3)，所述足部吸附装置(5)，所述氮气推进系统(6)进行控制，以及对所述光学摄像头(401)和探伤仪(402)进行数据传输；控制终端，安装数据解码软件、通信软件和人机交互界面，对所述控制主板(8)下发对所述舵机(3)，所述足部吸附装置(5)，所述氮气推进系统(6)进行控制指令，以及接收所述控制主板(8)传输的所述光学摄像头(401)和探伤仪(402)采集的数据；无线通信装置，完成所述控制主板与所述控制终端之间的通信；所述光学摄像头(401)和探伤仪数据(402)采集的数据传送给所述控制主板(8)，且依次经所述数据采集软件进行采集、所述数据编码软件进行编码，然后由所述无线通信装置(7)传输给控制终端的，经所述数据解码软件解码后显示于所述人机交互界面；所述控制终端通过所述人机交互界面下发控制指令，由所述通信软件经所述无线通信装置(7)传输给所述控制主板，通过所述指令解析软件对所述控制指令进行解析，然后下发至所述运动控制软件，对所述舵机(3)，所述足部吸附装置(5)和所述氮气推进系统(6)进行控制，操纵所述空间站爬壁巡检机器人。2.根据权利要求1所述的可在空间站上任意位置攀爬的巡检机器人，其特征在于：所述舵机(3)、传感器载台(4)、控制主板(8)、高压液氮储存罐(603)和无线通信装置(7)均安装于机身(1)上，所述机身(1)包括底盘(101)和上盖板(102)，所述底盘(101)的侧面通过六个所述舵机(3)安装六个足关节，所述底盘(101)内部安装所述无线通信装置(7)，控制主板(8)和高压液氮储存罐(603)，所述上盖板(102)上安装所述传感器载台(4)。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：杭星辰，片山啓，罗志伟，董峙豪，李天奕，张泽平，牛倩，王浩鑫，王潇，
申请(专利权)人：杨征宇谢潇宁，
类型：发明
国别省市：
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