图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习技术领域，具体可用于图像识别和视觉定位场景下。具体实现方案为：确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；根据与待定位图像相关的关联图像中包括的关键点的表征信息，确定描述子信息的权重；以及根据利用权重加权的加权描述子信息，确定与待定位图像相关的位姿信息，以便定位待定位图像。像。像。

【技术实现步骤摘要】
图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习
，可用于图像识别和视觉定位场景下，具体地，涉及一种图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展，越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。由于现实世界是三维的，而投射于摄像镜头上的图像是二维的，通过根据摄像头采集到的特征点在当前摄像头坐标系中的三维坐标以及在地图中的世界坐标，可以估计摄像头在世界坐标系中的位姿，从而可以从感知到的二维图像中提取有关的三维世界信息，实现在诸如虚拟现实、增强现实、地图导航、工业生产等各行各业中的应用。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种图像定位方法，包括：确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及根据利用所述权本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像定位方法，包括：确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便定位所述待定位图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述表征信息包括热度信息；所述根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重包括：对所述关联图像进行特征提取，得到与所述关联图像相对应的热力图；根据所述热力图，确定所述关键点的热度信息；以及根据所述热度信息确定与所述关键点相对应的描述子信息的权重。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待定位图像中包括M个关键点；所述确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息包括：确定分别与M个关键点相对应的N个类型的描述子信息，M为大于1的整数，N为大于或等于1的整数，M大于或等于N。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述描述子信息包括多个类型的描述子信息，所述表征信息包括热度信息；所述根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重包括：确定与目标类型的目标描述子信息相对应的目标关键点；对包括所述目标关键点的目标关联图像进行特征提取，得到与所述目标关联图像相对应的目标热力图；根据所述目标热力图，确定所述目标关键点的目标热度信息；以及根据所述目标热度信息确定所述目标描述子信息的权重。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加权描述子信息包括多个加权描述子信息；所述根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息包括：确定每个所述加权描述子信息的权重值；根据所述权重值的大小，对所述多个加权描述子信息进行排序，得到排序结果；根据所述排序结果，获取预设数目个第一目标加权描述子信息；以及根据所述第一目标加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加权描述子信息包括多个加权描述子信息；所述根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息包括：确定每个所述加权描述子信息的权重值；确定大于或等于预设阈值的权重值所对应的第二目标加权描述子信息；以及根据所述第二目标加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息。7.一种图像定位装置，包括：
第一确定模块，用于确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；第二确定模块，用于根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及第三确定模块，用于根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曲，叶晓青，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：