本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其为一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂，所述机械手臂上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂转动夹持作用的方形槽，通过主动齿轮的设置，电机通过主动齿轮带动连接轴转动，连接轴通过传动齿条进行传动，该设置起到可以对单一个第二夹持臂、爪手进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，通过防滑块的设置，防滑块处设有橡胶垫，该设置起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫具有一定的弹性作用，通过连接板处的设置，连接板通过连接弹簧与机械手臂相连接，该设置起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。高夹持的稳定性。高夹持的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人用夹持装置
[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种人形机器人用夹持装置。
技术介绍
[0002]人型机器人，又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人尤其特指具有和人类相似肌体的种类，直到最近，人型机器人的概念还主要停留在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等；机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人，人形机器人进行使用时需要进行做夹持动作，因此，对一种人形机器人用夹持装置的需求日益增。
[0003]原有人形机器人用夹持装置在夹持的过程中，爪手死板，不灵活，夹持的效果一般，且不能针对性的对爪手进行控制，导致夹持不稳固，容易导致工件脱落，造成工件损坏，当机器人夹持工件时受到碰撞时，工件以及夹持装置容易受损，影响正常工作。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种人形机器人用夹持装置，具有结构简单，连接紧凑，便于调节爪手，夹持更加的灵敏，加持效果更好，具有一定的缓冲防护作用的特点。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂，所述机械手臂上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂转动夹持作用的方形槽，所述方形槽内设有用于传动作用的连接轴，所述连接轴两端设有具有自锁作用的齿槽，所述机械手臂提高连接轴与第一夹持臂相连接，所述第一夹持臂提高转动关节与第二夹持臂相连接，所述第二夹持臂提高转动关节与爪手相连接，所述机械手臂内设有用于控制传动拉杆角度作用的连杆，所述机械手臂连杆内设有用于连接作用的转动球，所述机械手臂下端设有用于连接杆限位作用的圆形槽，所述机械手臂圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧。
[0006]作为本技术的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述方形槽通过电机与主动齿轮相连接，所述主动齿轮通过齿槽与传动齿条啮合连接，所述传动齿条通过第一夹持臂与转动关节啮合链接，所述转动关节通过连接轴与第二夹持臂啮合连接，所述第二夹持臂通过转动关节与爪手固定连接。
[0007]作为本技术的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述机械手臂通过连杆与传动拉杆相连接，所述传动拉杆通过转轴与固定块相连接，所述固定块两端均通过转轴与第一夹持臂相连接。
[0008]作为本技术的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述机械手臂通过圆形槽与连接杆相连接，所述连接杆通过连接弹簧与连接板固定连接，所述连接板中间处与机械手臂连杆固定连接。
[0009]作为本技术的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述爪手处设有均
匀分布的防滑块，所述防滑块呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫。
[0010]作为本技术的一种人形机器人用夹持装置优选技术方案，所述连接轴两端齿槽均设置在转动关节内，所述转动关节中间设有用于与第二夹持臂或第一夹持臂转动作用的矩形槽。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过主动齿轮的设置，电机通过主动齿轮带动连接轴转动，连接轴通过传动齿条进行传动，该设置起到可以对单一个第二夹持臂、爪手进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，通过防滑块的设置，防滑块处设有橡胶垫，该设置起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫具有一定的弹性作用，通过连接板处的设置，连接板通过连接弹簧与机械手臂相连接，该设置起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。
附图说明
[0012]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0013]图1为本技术的结构示意图；
[0014]图2为本技术中侧视的结构示意图；
[0015]图3为本技术中正视的结构示意图；
[0016]图4为本技术中主动齿轮传动处的结构示意图；
[0017]图中：1、机械手臂；2、方形槽；3、第一夹持臂；4、第二夹持臂；5、爪手；6、防滑块；7、橡胶垫；8、转动关节；9、连接板；10、连接弹簧；11、连接杆；12、固定块；13、传动拉杆；14、主动齿轮；15、传动齿条；16、连接轴。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]实施例
[0020]请参阅图1
‑
4，本技术提供以下技术方案：一种人形机器人用夹持装置，包括机械手臂1，机械手臂1上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂3转动夹持作用的方形槽2，方形槽2内设有用于传动作用的连接轴16，连接轴16两端设有具有自锁作用的齿槽，机械手臂1提高连接轴16与第一夹持臂3相连接，第一夹持臂3提高转动关节8与第二夹持臂4相连接，第二夹持臂4提高转动关节8与爪手5相连接，机械手臂1内设有用于控制传动拉杆13角度作用的连杆，机械手臂1连杆内设有用于连接作用的转动球，机械手臂1下端设有用于连接杆11限位作用的圆形槽，机械手臂1圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧10。
[0021]具体的，方形槽2通过电机与主动齿轮14相连接，主动齿轮14通过齿槽与传动齿条15啮合连接，传动齿条15通过第一夹持臂3与转动关节8啮合链接，转动关节8通过连接轴16
与第二夹持臂4啮合连接，第二夹持臂4通过转动关节8与爪手5固定连接，本实施例中主动齿轮14可以对单一个第二夹持臂4、爪手5进行控制，对上下一体形状不相同的工件，提高夹持的作用，使得第二夹持臂4、爪手5动作更加的灵活。
[0022]具体的，机械手臂1通过连杆与传动拉杆13相连接，传动拉杆13通过转轴与固定块12相连接，固定块12两端均通过转轴与第一夹持臂3相连接，本实施例中传动拉杆13起到同步控制第一夹持臂3的运动作用，可快速将工件定位固定。
[0023]具体的，机械手臂1通过圆形槽与连接杆11相连接，连接杆11通过连接弹簧10与连接板9固定连接，连接板9中间处与机械手臂1连杆固定连接，本实施例中连接板9起到在工作过程中，对被加持工件起限位的作用，同时也起到缓冲吸震的作用，提高夹持的稳定性。
[0024]具体的，爪手5处设有均匀分布的防滑块6，防滑块6呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫7，本实施例中防滑块6起到增加与工件的摩擦力，从而提高夹持的效果，且橡胶垫7具有一定的弹性作用，对工件夹持处起防护的作用。
[0025]具体的，连接轴16两端齿槽均设置在转动关节8内，转动关节8中间设有用于与第二夹持臂4或第一夹持臂3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：包括机械手臂(1)，所述机械手臂(1)上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂(3)转动夹持作用的方形槽(2)，所述方形槽(2)内设有用于传动作用的连接轴(16)，所述连接轴(16)两端设有具有自锁作用的齿槽，所述机械手臂(1)提高连接轴(16)与第一夹持臂(3)相连接，所述第一夹持臂(3)提高转动关节(8)与第二夹持臂(4)相连接，所述第二夹持臂(4)提高转动关节(8)与爪手(5)相连接，所述机械手臂(1)内设有用于控制传动拉杆(13)角度作用的连杆，所述机械手臂(1)连杆内设有用于连接作用的转动球，所述机械手臂(1)下端设有用于连接杆(11)限位作用的圆形槽，所述机械手臂(1)圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧(10)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述方形槽(2)通过电机与主动齿轮(14)相连接，所述主动齿轮(14)通过齿槽与传动齿条(15)啮合连接，所述传动齿条(15)通过第一夹持臂(3)与转动关节(8)啮合链接，所述转动关节(8)通...
【专利技术属性】
技术研发人员：连潇，敬志臣，边建潇，郭晋昌，敬谦，张建锐，
申请(专利权)人：陇东学院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。