本实用新型专利技术提供了一种加油机器人的油枪抓取抠枪控油装置，油枪夹持静件安装在基板上，第一驱动模块安装在基板上，第一驱动模块与油枪夹持动件相连，第一驱动模块用于所述油枪夹持动件与油枪夹持静件进行扣合或分离，当油枪夹持动件与油枪夹持静件扣合在一起时用于夹紧加油枪的手柄，第二驱动模块用于驱动控油抠枪杆运动，控油抠枪杆用于扣动加油枪的扳手进行加油。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术的油枪抓取抠枪控油装置模仿人手握枪加油过程，手撑结合大拇指握油枪手法、实指与中指抠油枪手法，用精简小巧机构实现这两项功能，成本低实用性强；由视觉识别引导控制实现自动取加油枪、自动控制给油、自动将油枪挂放在加油机枪托内。在加油机枪托内。在加油机枪托内。
【技术实现步骤摘要】
加油机器人的油枪抓取抠枪控油装置
[0001]本技术涉及机电
，尤其涉及加油机器人的油枪抓取抠枪控油装置。
技术介绍
[0002]加油站传统加油是通过人工服务给汽车加油，伴随科技发展进步，人们生活水平提高近年加油站也兴起汽车自动加油技术研发，便有了加油站给车辆自动加油技术的沉淀，只是目前普遍技术止步在研发实验阶段，未能实现加油站投入自动加油使用。
[0003]现有自动加油技术：
[0004]现阶段技术实现从取枪、车辆加油、挂油枪这一过程，主流技术有4 种方式
[0005]方式1：将油枪固定在机器人手爪上，视觉引导多关节机器人实现加油工作。
[0006]方式2：将油枪固定在油枪工装夹具内，机器人手爪抓取带枪工装夹具，视觉引导多关节机器人实现加油工作。
[0007]方式3：将特制可切换油号品种加油枪固定在机器人手爪上，视觉引导多关节机器人实现加油工作。
[0008]方式4：将油枪放置在特制枪托架上，多关节机器人夹爪抓取枪托架上油枪，视觉引导多关节机器人实现加油工作。
[0009]5.现阶段加油枪控油方式有3种方式：
[0010]方式一：采用特制工装夹具拨动油枪控油。
[0011]方式二：采用单气缸加拨杆拨动油枪控油。
[0012]方式三：特制油枪配专用气缸控油。
[0013]取枪、车辆加油、挂油枪技术问题及缺陷：
[0014]问题缺陷1：油枪固定在机器人手爪上，无法切换油号品种。
[0015]问题缺陷2：油枪固定在油枪工装夹具内，取、挂油枪定位精度高，制造成本高，工作效率低，后期维护成本高。
[0016]问题缺陷3：采用特制可切换油号品种加油枪固定在机器人手爪上，出油口管道易产生油号品种混油现象。
[0017]4.加油枪控油技术问题及缺陷：
[0018]问题缺陷1：采用特制工装夹具拨动油枪控油，应急情况下，如需快速切换为人工加油方式较为困难。
[0019]问题缺陷2：采用单气缸加拨杆拨动油枪控油，气缸推杆受力大，使用受命短不易维护，易发生油枪控油故障，加油稳定性差。
[0020]问题缺陷3：特制油枪配专用气缸控油，制造成本高。
技术实现思路
[0021]本技术提供了一种加油机器人的油枪抓取抠枪控油装置，包括基板、第一驱动模块、第二驱动模块、油枪夹持静件、油枪夹持动件、控油抠枪杆，所述油枪夹持静件安装
在所述基板上，所述第一驱动模块安装在所述基板上，所述第一驱动模块与所述油枪夹持动件相连，所述第一驱动模块用于驱动所述油枪夹持动件与所述油枪夹持静件进行扣合或分离，当所述油枪夹持动件与所述油枪夹持静件扣合在一起时用于夹紧加油枪的手柄，所述第二驱动模块用于驱动所述控油抠枪杆运动，所述控油抠枪杆用于扣动加油枪的扳手进行加油。
[0022]作为本技术的进一步改进，所述油枪夹持静件和所述油枪夹持动件均呈C形，所述油枪夹持动件与所述油枪夹持静件扣合在一起时，其内部呈空心的圆弧形。
[0023]作为本技术的进一步改进，所述油枪夹持动件与所述基板为活动连接。
[0024]作为本技术的进一步改进，所述第一驱动模块为第一气缸，所述第一气缸输出轴与所述油枪夹持动件相连，所述第一驱动模块驱动所述油枪夹持动件在所述基板上进行转动。
[0025]作为本技术的进一步改进，所述油枪夹持动件与所述基板通过转轴相连。
[0026]作为本技术的进一步改进，所述油枪夹持静件由胶条材料制成。
[0027]作为本技术的进一步改进，该油枪抓取抠枪控油装置还包括油枪控油拉杆，所述第二驱动模块为第二气缸，所述第二气缸输出轴与所述油枪控油拉杆相连，所述控油抠枪杆安装在所述油枪控油拉杆上。
[0028]作为本技术的进一步改进，所述第二气缸输出轴通过第一气缸转接头与所述油枪控油拉杆相连，所述控油抠枪杆通过螺钉安装在所述油枪控油拉杆上。
[0029]作为本技术的进一步改进，所述油枪控油拉杆上安装有拉杆盖板和防护盖。
[0030]作为本技术的进一步改进，所述控油抠枪杆与所述油枪夹持静件位置邻近。
[0031]本技术的有益效果是：本技术的油枪抓取抠枪控油装置模仿人手握枪加油过程，手撑结合大拇指握油枪手法、实指与中指抠油枪手法，用精简小巧机构实现这两项功能，成本低实用性强；由视觉识别引导控制实现自动取加油枪、自动控制给油、自动将油枪挂放在加油机枪托内。
附图说明
[0032]图1是机械臂结构示意图；
[0033]图2是关节模组分解结构示意图；
[0034]图3是关节模组结构示意图；
[0035]图4是关节模组剖面结构示意图；
[0036]图5是油箱外盖打开及关闭装置分解结构示意图；
[0037]图6是油箱外盖打开及关闭装置示意图，未安装护罩；
[0038]图7是油箱外盖打开及关闭装置示意图，已安装护罩；
[0039]图8是油箱外盖打开及关闭装置剖面图；
[0040]图9是油枪抓取抠枪控油装置剖面图；
[0041]图10是油枪抓取抠枪控油装置立体结构示意图；
[0042]图11是油枪抓取抠枪控油装置结构示意图；
[0043]图12是油箱内盖打开及关闭装置结构示意图；
[0044]图13是油箱内盖打开及关闭装置剖面图；
[0045]图14是图13的A处放大图；
[0046]图15是油箱内盖打开及关闭装置分解结构示意图；
[0047]图16是夹头的打开状态结构示意图；
[0048]图17是夹头的闭合状态结构示意图；
[0049]图18是夹头的立体结构示意图；
[0050]图19是复合手爪结构示意图；
[0051]图20是加油机器人结构示意图；
[0052]图21是控制方法流程图。
具体实施方式
[0053]本技术公开了一种加油机器人，包括机械臂100、油箱外盖打开及关闭装置200、油枪抓取抠枪控油装置300和油箱内盖打开及关闭装置 400。
[0054]如图1所示，所述机械臂100包括关节模组、第一连接臂107和第二连接臂108，所述关节模组为六个，六个关节模组的结构原理相同，每个关节模组均能独立进行旋转运动，六个关节模组分别为第一关节模组101、第二关节模组102、第三关节模组103、第四关节模组104、第五关节模组 105和第六关节模组106；所述第二关节模组102与所述第一关节模组101 相连，所述第一关节模组101的转动带动所述第二关节模组102进行同步转动；所述第一连接臂107一端与所述第二关节模组102相连，所述第一连接臂107另一端与所述第三关节模组103相连，所述第二关节模组102 通过所述第一连接臂107带动所述第三关节模组103进行同步转动；所述第二连接臂108与所述第四关节模组104相连，所述第三关本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种加油机器人的油枪抓取抠枪控油装置(300)，其特征在于：包括基板(301)、第一驱动模块(302)、第二驱动模块(303)、油枪夹持静件(304)、油枪夹持动件(305)、控油抠枪杆(306)，所述油枪夹持静件(304)安装在所述基板(301)上，所述第一驱动模块(302)安装在所述基板(301)上，所述第一驱动模块(302)与所述油枪夹持动件(305)相连，所述第一驱动模块(302)用于驱动所述油枪夹持动件(305)与所述油枪夹持静件(304)进行扣合或分离，当所述油枪夹持动件(305)与所述油枪夹持静件(304)扣合在一起时用于夹紧加油枪的手柄，所述第二驱动模块(303)用于驱动所述控油抠枪杆(306)运动，所述控油抠枪杆(306)用于扣动加油枪的扳手进行加油。2.根据权利要求1所述的油枪抓取抠枪控油装置(300)，其特征在于：所述油枪夹持静件(304)和所述油枪夹持动件(305)均呈C形，所述油枪夹持动件(305)与所述油枪夹持静件(304)扣合在一起时，其内部呈空心的圆弧形。3.根据权利要求1所述的油枪抓取抠枪控油装置(300)，其特征在于：所述油枪夹持动件(305)与所述基板(301)为活动连接。4.根据权利要求3所述的油枪抓取抠枪控油装置(300)，其特征在于：所述第一驱动模块(302)为第一气缸，所述第一气缸输出轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：林泽恩，王维杭，刘志勇，金鹏举，
申请(专利权)人：深圳市康道智能股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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