一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，涉及工业机器人技术领域，包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上。所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，夹持操作简单方便，通过所述防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性，通过设置CPU组件控制内部驱动部件的运转，完成工件的磨抛加工，操作便捷，安全性能好。安全性能好。安全性能好。

【技术实现步骤摘要】
一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]现有技术中的磨抛机器人在进行打磨的时候会产生大量的飞溅灰尘和火星，导致对工作人员以及周围设备的损害问题，目前的磨抛机器人需要单独的驱动结构实现工件的夹持，结构复杂，夹持操作不够简便。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，夹持操作简单方便，设置防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性。
[0005]本专利技术提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人，所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上；所述螺杆升降组件包括侧U型架、驱动电机、螺杆和限位杆，所述螺杆和所述限位杆设置在所述侧U型架内，所述螺杆的一端固定在所述驱动电机的输出轴上；所述螺杆上套接有内螺纹套，所述限位杆上套接有限位外套，所述内螺纹套和所述限位外套之间固定。
[0006]所述内螺纹套上固定有Z型连接件，所述Z型连接件的一端连接所述磨抛组件。
[0007]所述磨抛组件包括电动伸缩杆、第一旋转电机和磨抛构件；所述第一旋转电机固定在所述Z型连接件上，所述电动伸缩杆一端固定在所述第一旋转电机的输出轴上，另一端固定有所述磨抛构件。
[0008]所述防护组件包括火星防护罩、连接转轴和第二旋转电机；所述第二旋转电机固定在所述侧U型架的顶部，所述连接转轴的一端固定在所述第二旋转电机的输出轴，另一端固定在所述火星防护罩上。
[0009]所述夹持组件包括第一夹持构件和第二夹持构件，所述传动组件包括底壳、从动
杆和主动杆，所述从动杆上套接有从动齿轮，所述主动杆上套接有主动齿轮，所述从动齿轮和所述主动齿轮相互啮合；所述底壳固定在所述工作台一端的底部上，所述主动杆和所述从动杆固定在工作台上对应所述底壳的位置上，所述主动杆的一端贯穿所述工作台伸入到所述底壳内；所述第一夹持构件固定在所述主动杆上，所述第二夹持构件固定在所述从动杆上。
[0010]所述传动组件还包括传动杆和滑动轴承，所述滑动轴承套接在所述传动杆上；所述底壳的一端开设有限位孔，所述传动杆的一端通过所述限位孔伸进所述底壳内，所述限位孔上设置有滑槽，所述滑动轴承与所述滑槽配合连接；所述主动杆伸进所述底壳的一端固定有第一锥形齿轮，所述传动杆伸进所述底壳的一端固定有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮相互啮合。
[0011]所述内螺纹套连接有L型连接件，所述L型连接件的一端固定有齿条；所述传动杆的另一端固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条相互啮合。
[0012]所述传动组件还包括电动调节杆，所述电动调节杆一端固定在所述限位孔上，另一端与所述滑动轴承连接。
[0013]本专利技术还提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人的控制系统，所述控制系统应用于所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人；所述控制系统包括压力传感器和CPU组件，所述CPU组件控制所述螺杆升降组件的运转状态，所述螺杆升降组件通过所述传动组件控制所述夹持组件的夹紧和松放；所述压力传感器设置在所述夹持组件上，用以检测夹持过程中工件受到的压力数据并反馈到所述CPU组件；所述CPU组件设置在所述工件台内，用以接收所述压力传感器的压力数据，并根据压力数据控制所述传动组件的连接状态；所述CPU组件通过控制所述磨抛组件和所述防护组件的工作状态，完成工件的磨抛加工。
[0014]所述控制系统的控制方法包括：将工件放置在所述工件台上，所述CPU组件启动所述驱动电机，螺杆升降组件开始工作；所述螺杆升降组件通过所述传动组件带动所述夹持组件开始夹持所述工件；所述压力传感器检测所述工件受到的压力数据值并反馈到所述CPU组件，当所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件断开所述传动组件的连接状态；所述CPU组件控制所述螺杆升降组件、所述防护组件和所述磨抛组件对工件进行磨抛加工。
[0015]本专利技术提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，通过CPU组件控制所述传动组件与所述螺杆升降组件的连接，夹持操作简单方便，CPU组件控制磨抛组件进行加工，同时控制防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例中磨抛机器人结构示意图；图2为本专利技术实施例中螺杆升降组件结构示意图；图3为本专利技术实施例图2中a处的局部放大示意图；图4为本专利技术实施例中磨抛组件结构示意图；图5为本专利技术实施例中防护组件结构示意图；图6为本专利技术实施例中传动组件结构示意图；图7为本专利技术实施例中底壳结构示意图；图8为本专利技术实施例中夹持组件结构示意图；图9为本专利技术实施例中磨抛机器人的控制方法流程图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]图1示出了本专利技术实施例中磨抛机器人结构示意图，所述磨抛机器人包括工件台10、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件，所述螺杆升降组件设置在所述工件台10侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台10上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上。
[0020]具体的，所述夹持组件可以夹持所述工件台10上的工件，使所述工件能够固定在工件台10上，所述磨抛组件设置在所述夹持组件上方，便于对工件进行磨抛加工，所述防护组件设置在所述磨抛组件上方，用以阻挡磨抛加工时产生的火星废屑。
[0021]具体的，所述工件台10上设置有支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上；所述螺杆升降组件包括侧U型架、驱动电机、螺杆和限位杆，所述螺杆和所述限位杆设置在所述侧U型架内，所述螺杆的一端固定在所述驱动电机的输出轴上；所述螺杆上套接有内螺纹套，所述限位杆上套接有限位外套，所述内螺纹套和所述限位外套之间固定。2.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述内螺纹套上固定有Z型连接件，所述Z型连接件的一端连接所述磨抛组件。3.如权利要求2所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述磨抛组件包括电动伸缩杆、第一旋转电机和磨抛构件；所述第一旋转电机固定在所述Z型连接件上，所述电动伸缩杆一端固定在所述第一旋转电机的输出轴上，另一端固定有所述磨抛构件。4.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述防护组件包括火星防护罩、连接转轴和第二旋转电机；所述第二旋转电机固定在所述侧U型架的顶部，所述连接转轴的一端固定在所述第二旋转电机的输出轴，另一端固定在所述火星防护罩上。5.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹持构件和第二夹持构件，所述传动组件包括底壳、从动杆和主动杆，所述从动杆上套接有从动齿轮，所述主动杆上套接有主动齿轮，所述从动齿轮和所述主动齿轮相互啮合；所述底壳固定在所述工作台一端的底部上，所述主动杆和所述从动杆固定在工作台上对应所述底壳的位置上，所述主动杆的一端贯穿所述工作台伸入到所述底壳内；所述第一夹持构件固定在所述主动杆上，所述第二夹持构件固定在所述从动杆上。6.如权利要求5所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡正乙，刘思文，陈伟波，梁瑞豪，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：