C型臂成像系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种C型臂成像系统，包括连接部、C型成像部、承载部、防撞监测部和主机部。所述C型成像部、所述防撞监测部以及所述承载部均通信连接所述主机部，所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息，所述主机部存储有成像运动信息以控制所述C型成像部或所述承载部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动，从而有效避免碰撞并快速调整至拍片位。本发明专利技术还提供了所述C型臂成像系统的控制方法。控制方法。控制方法。

【技术实现步骤摘要】
C型臂成像系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种C型臂成像系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]移动式C型臂成像设备具有移动方便,操作灵活的特点,广泛应用于介入治疗和普通医疗检查。
[0003]目前现有的移动式C型臂成像设备的C臂旋转主要为手动或通过传动机构转动C臂绕其圆心旋转来达到调整病患拍片位的目的。例如公开号为CN112971815A的中国专利技术专利申请公开了一种成像系统，利用控制系统根据C型臂的旋转角度反馈控制联动系统调整C型臂在水平和竖直方向上的位移来补偿C型臂旋转造成的成像中心的偏移。
[0004]然而无论是手动或是转动旋转场景下，由于视觉死角及其他各种特殊情况易造成的原因，不仅容易误触病人或其他障碍物造成人员的二次伤害或设备损坏，而且在调整拍片位的时候有着效率低、定位不精确的弊端。
[0005]因此，有必要开发新型的C型臂成像系统以解决现有技术存在的上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种C型臂成像系统以及控制方法，能够有效避免碰撞并快速调整至拍片位。
[0007]为实现上述目的，本专利技术的C型臂成像系统包括：
[0008]连接部，一端固定连接于主机部；
[0009]C型成像部，活动设置于所述连接部并通信连接所述主机部；
[0010]承载部，通信连接所述主机部，所述承载部包括位于所述C型成像部的两端部之间的承载台；
[0011]防撞监测部，固定设置于所述C型成像部并通信连接所述主机部，用于获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息；
[0012]所述主机部，存储有成像运动信息以控制所述C型成像部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、所述体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动。
[0013]本专利技术的C型臂成像系统的有益效果在于：通过设置固定设置于所述C型成像部并通信连接所述主机部的防撞监测部，以及将所述承载部和所述C型成像部均与所述主机部通信连接，所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和所述体积信息，所述主机部存储有成像运动信息以控制所述C型成像部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、所述体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断
是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动，从而有效避免碰撞并快速调整至拍片位。
[0014]优选的，还包括设置于所述C型成像部并通信连接所述主机部的碰撞检测部，以向所述主机部发送所述C型成像部的碰撞信息。其有益效果在于：即使在发生碰撞的条件下，也能够及时向所述主机部反馈碰撞信息以便所述主机部快速应对控制。
[0015]进一步优选的，所述碰撞检测部设置于所述C型成像部的至少一个端部、所述C型成像部的几何中心和所述连接部的至少一种。
[0016]进一步优选的，所述C型成像部包括相对设置于一端部的射线源以及另一端部的探测接收部，所述碰撞检测部靠近所述探测接收部设置。
[0017]进一步优选的，所述碰撞检测部包括至少一个柔性力传感部。
[0018]优选的，所述防撞监测部包括若干图像采集部，所述若干图像采集部分别设置于所述C型成像部的两个端部、几何中心以及侧壁的至少一种。其有益效果在于：扩大图像采集范围，增加防撞监测的准确性。
[0019]进一步优选的，所述C型成像部包括设置于一端部的射线源，所述若干图像采集部的至少一个设置于所述射线源的出射口附近。
[0020]进一步优选的，所述图像采集部包括激光雷达。
[0021]本专利技术的所述C型臂成像系统的控制方法包括以下步骤：
[0022]S1：通过所述主机部驱动所述C型成像部或所述承载部进行成像运动；
[0023]S2：所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息；
[0024]S3：所述主机部根据存储的成像运动信息、所述当前相对位置信息和所述体积信息进行碰撞预判，以判断是否进行调整运动；
[0025]S4：所述主机部驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行所述调整运动。
[0026]本专利技术的所述C型臂成像系统的控制方法有益效果在于：所述步骤S2
‑
步骤S4中，通过所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和所述体积信息，所述主机部根据存储的成像运动信息、所述当前相对位置信息和所述体积信息进行碰撞预判，以判断是否进行调整运动，且所述主机部驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行所述调整运动，能够有效避免碰撞并快速调整至拍片位。
[0027]优选的，所述步骤S1执行完毕后，当所述碰撞检测部向所述主机部发送所述C型成像部的碰撞信息，所述主机部响应于所述碰撞信息控制所述C型成像部停止运动，再执行所述步骤S2。其有益效果在于：即使在发生碰撞的条件下，也能够及时向所述主机部反馈碰撞信息以便所述主机部快速应对控制。
[0028]优选的，执行所述步骤S1之前，还执行以下步骤：
[0029]S01：所述主机部接收外部输入的成像需求信息，通过所述防撞监测部获取所述C型成像部和所述承载部的当前相对位置信息和所述体积信息；
[0030]S02：所述主机部根据所述成像需求信息以及所述当前相对位置信息和所述体积信息形成用于执行所述步骤S1的驱动信息。
[0031]进一步优选的，所述步骤S02中，所述主机部根据所述成像需求信息、所述当前相
对位置信息和所述体积信息形成用于执行所述步骤S1的驱动信息的步骤包括：
[0032]所述主机部根据所述成像需求信息以及所述当前相对位置信息和所述体积信息形成调整位置信息；
[0033]所述主机部根据所述调整位置信息驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种运动，以到达目标调整位置。
[0034]进一步优选的，所述步骤S02中，所述主机部根据所述成像需求信息以及所述当前相对位置信息和所述体积信息形成用于执行所述步骤S1的驱动信息的步骤包括：
[0035]所述主机部根据所述成像需求信息以及所述当前相对位置信息和所述体积信息形成规划路径信息作为用于执行所述步骤S1的驱动信息。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例的C型臂成像系统的结构示意图；
[0037]图2为图1所示的主机部、连接部和C型成像部的装配结构示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例的C型臂成像系统的控制方法流程图。
具体实施方式
[0039]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种C型臂成像系统，其特征在于，包括：连接部，一端固定连接于主机部；C型成像部，活动设置于所述连接部并通信连接所述主机部；承载部，通信连接所述主机部，所述承载部包括位于所述C型成像部的两端部之间的承载台；防撞监测部，固定设置于所述C型成像部并通信连接所述主机部，用于获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息；所述主机部，存储有成像运动信息以控制所述C型成像部或所述承载部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、所述体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动。2.根据权利要求1所述的C型臂成像系统，其特征在于，还包括设置于所述C型成像部并通信连接所述主机部的碰撞检测部，以向所述主机部发送所述C型成像部的碰撞信息。3.根据权利要求2所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述碰撞检测部设置于所述C型成像部的至少一个端部、所述C型成像部的几何中心和所述连接部的至少一种。4.根据权利要求2所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述C型成像部包括相对设置于一端部的射线源以及另一端部的探测接收部，所述碰撞检测部靠近所述探测接收部设置。5.根据权利要求4所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述碰撞检测部包括至少一个柔性力传感部。6.根据权利要求1所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述防撞监测部包括若干图像采集部，所述若干图像采集部分别设置于所述C型成像部的两个端部、几何中心以及侧壁的至少一种。7.根据权利要求6所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述C型成像部包括设置于一端部的射线源，所述若干图像采集部的至少一个设置于所述射线源的出射口附近。8.根据权利要求6所述的C型臂成像系统，其特征在于，所述图像采集部包括激光雷达。9.一种C型臂成像系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S0：提供C型臂成像系统，所述C型臂成像系统包括主机部、C型成像部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少白，万宗淼，皇甫良，李奥，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：