掘进机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种掘进机器人系统，所述掘进机器人系统包括掘进机器人、输送部件、锚护机器人和柔性排风组件，掘进机器人用于巷道掘进，输送部件用于输送矿料且与掘进机器人相连，锚护机器人用于支护巷道，锚护机器人与掘进机器人在巷道的延伸方向上间隔布置，锚护机器人在掘进机器人的掘进方向上位于掘进机器人的下游，锚护机器人跨设在输送部件上，且输送部件在巷道延伸方向上可移动，柔性排风组件用于巷道排风，柔性排风组件的一端与锚护机器人相连，柔性排风组件的另一端与输送部件相连，柔性排风组件在巷道的延伸方向上可伸缩。本发明专利技术的掘进机器人系统，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机器人的作业造成影响。影响。影响。

【技术实现步骤摘要】
掘进机器人系统


[0001]本专利技术涉及煤矿设备
，具体涉及一种掘进机器人系统。

技术介绍

[0002]目前煤矿巷道掘进普遍使用掘进机及锚杆钻车，掘进机负责巷道断面截割成型。锚杆钻车是进行巷道中锚杆锚索的锚护作业。
[0003]在巷道开掘生产中，截割、落料、转载等环节均会产生高浓度粉尘。为了改善井下作业环境，保证工人作业安全，需要对巷道进行排风作业。

技术实现思路

[0004]本专利技术是基于专利技术人对以下事实和问题的发现和认识做出的：
[0005]相关技术中掘进系统的排风通道通过多段排风管依次拼接形成，有的悬挂在巷道壁上，有的架设在掘进机后面的输送设备上，随着掘进工作面推进，排风管也需要向前移设，从而满足工作面除尘需要。本申请的专利技术人研究发现，相关技术中掘进系统，排风管悬挂在巷道壁上影响锚护作业空间，人工拆装移设排风管增加工人劳动强度；排风管架设在输送设备上会影响锚杆钻车前后移动，锚杆钻车的作业位置受掘进机位置影响比较大，无法自由作业，影响掘进效率。
[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种掘进机器人系统，锚护机器人与掘进机器人可平行作业，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机器人的作业造成影响。
[0007]根据本专利技术实施例的掘进机器人系统包括：掘进机器人，所述掘进机器人用于巷道掘进；输送部件，所述输送部件用于输送矿料，且所述输送部件与所述掘进机器人相连；锚护机器人，所述锚护机器人用于支护巷道，所述锚护机器人与所述掘进机器人在所述巷道的延伸方向上间隔布置，所述锚护机器人在所述掘进机器人的掘进方向上位于所述掘进机器人的下游，所述锚护机器人跨设在所述输送部件上，且所述输送部件在所述巷道延伸方向上可移动；柔性排风组件，所述柔性排风组件用于巷道排风，所述柔性排风组件的一端与所述锚护机器人相连，所述柔性排风组件的另一端与所述输送部件相连，所述柔性排风组件在所述巷道的延伸方向上可伸缩。
[0008]根据本专利技术实施例的掘进机器人系统，锚护机器人与掘进机器人可平行作业，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机的作业造成影响。
[0009]在一些实施例中，所述柔性排风组件包括柔性风筒、风筒架和风筒接头，所述风筒接头与所述锚护机器人相连，所述风筒架与所述锚护机器人在所述巷道的延伸方向上间隔布置，且所述风筒架与所述输送部件相连，所述柔性风筒的一端与所述风筒接头相连，所述柔性风筒的另一端与所述风筒架相连，所述柔性风筒在所述巷道的延伸方向上可伸缩。
[0010]在一些实施例中，所述风筒架包括连接套筒和安装架，所述安装架与所述连接套筒相连，所述连接套筒与所述柔性风筒相连，所述安装架与所述输送部件相连。
[0011]在一些实施例中，所述掘进机器人系统还包括绞车和牵引绳，所述绞车与所述锚护机器人相连，所述牵引绳的一端与所述绞车相连，所述牵引绳的另一端与所述风筒架相连。
[0012]在一些实施例中，所述柔性排风组件还包括多个吊环，多个所述吊环分别与所述柔性风筒相连，且多个所述吊环在所述柔性风筒的长度方向上间隔布置，所述吊环套设在所述牵引绳上，且所述吊环在所述柔性风筒的长度方向上可移动。
[0013]在一些实施例中，所述柔性排风组件包括第一柔性排风组件和第二柔性排风组件，所述第一柔性排风组件和第二柔性排风组件在所述巷道的延伸方向上相对布置，且所述第一柔性排风组件和第二柔性排风组件相互连通。
[0014]在一些实施例中，所述掘进机器人系统还包括连接管，所述连接管固定在所述锚护机器人上，所述连接管的一端与所述第一柔性排风组件中的所述风筒接头连通，所述连接管的另一端与所述第二柔性排风组件中的所述风筒接头连通。
[0015]在一些实施例中，所述柔性排风组件还包括滑轮，所述滑轮与所述连接套筒相连，所述滑轮相对于所述连接套筒可转动，所述牵引绳的一端与一个所述柔性排风组件中的滑轮固定连接，所述牵引绳的另一端绕设在另一个所述柔性排风组件中的滑轮上并与所述绞车相连。
[0016]在一些实施例中，所述掘进机器人系统还包括导向部件，所述导向部件包括导向支架、第一导向轮组和第二导向轮组，所述导向支架与所述锚护机器人相连，所述第一导向轮组和第二导向轮组分别与所述导向支架相连，且所述第一导向轮组与第二导向轮组在所述巷道的延伸方向间隔布置，且所述第一导向轮组和第二导向轮组每一个均包括两个导向轮，所述第一导向轮组中的两个导向轮在所述导向支架的高度方向上间隔布置，所述第二导向轮组中的两个导向轮在所述导向支架的宽度方向上间隔布置，所述牵引绳穿设在所述第一导向轮组和第二导向轮组之间，且所述牵引绳与所述第一导向轮组和第二导向轮组中的导向轮的外周相接触。
[0017]在一些实施例中，所述掘进机器人系统还包括除尘部件，所述除尘部件通过风管与所述柔性排风组件连通。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例的掘进机器人系统的结构示意图。
[0019]图2是本专利技术实施例的掘进机器人系统中柔性排风组件与锚护机器人配合示意图。
[0020]图3是本专利技术实施例的柔性排风组件中风筒架的结构示意图。
[0021]图4是本专利技术实施例的导向部件的结构示意图。
[0022]图5是本专利技术实施例的导向部件另一角度的结构示意图。
[0023]附图标记：
[0024]掘进机器人1，输送部件2，锚护机器人3，
[0025]柔性排风组件4，柔性风筒41，风筒架42，连接套筒421，安装架422，固定架4221，滑轮支架4222，
[0026]风筒接头43，吊环44，滑轮45，
[0027]绞车5，牵引绳6，
[0028]导向部件7，导向支架71，第一导向轮组72，第二导向轮组73，，除尘部件8，自移式皮带机尾9，连接管10，第一压轮11，第二压轮12。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0030]如图1至图5所示，根据本专利技术实施例的掘进机器人系统包括掘进机器人1、输送部件2、锚护机器人3和柔性排风组件4。
[0031]具体地，如图1所示，掘进机器人1和锚护机器人3在左右方向上间隔布置，且掘进机器人1位于锚护机器人3的右侧，掘进机器人1用于巷道掘进。
[0032]需要说明的是，掘进机器人1可以为掘进机。
[0033]输送部件2用于输送矿料，且输送部件2与掘进机器人1相连。
[0034]具体地，如图1所示，输送部件2的右端与掘进机器人1的左端相连，需要说明的是输送部件2为胶带转载机，输送部件2穿设在锚护机器人3下方，输送部件2在掘进机器人1的带动下可以在锚护机器人3下方沿左右方向移动。
[0035]锚护机器人3用于支护巷道，锚护机器人3与掘进机器人1在巷道的延伸方向上(如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘进机器人系统，其特征在于，包括：掘进机器人，所述掘进机器人用于巷道掘进；输送部件，所述输送部件用于输送矿料，且所述输送部件与所述掘进机器人相连；锚护机器人，所述锚护机器人用于支护巷道，所述锚护机器人与所述掘进机器人在所述巷道的延伸方向上间隔布置，所述锚护机器人在所述掘进机器人的掘进方向上位于所述掘进机器人的下游，所述锚护机器人跨设在所述输送部件上，且所述输送部件在所述巷道延伸方向上可移动；柔性排风组件，所述柔性排风组件用于巷道排风，所述柔性排风组件的一端与所述锚护机器人相连，所述柔性排风组件的另一端与所述输送部件相连，所述柔性排风组件在所述巷道的延伸方向上可伸缩。2.根据权利要求1所述的掘进机器人系统，其特征在于，所述柔性排风组件包括柔性风筒、风筒架和风筒接头，所述风筒接头与所述锚护机器人相连，所述风筒架与所述锚护机器人在所述巷道的延伸方向上间隔布置，且所述风筒架与所述输送部件相连，所述柔性风筒的一端与所述风筒接头相连，所述柔性风筒的另一端与所述风筒架相连，所述柔性风筒在所述巷道的延伸方向上可伸缩。3.根据权利要求2所述的掘进机器人系统，其特征在于，所述风筒架包括连接套筒和安装架，所述安装架与所述连接套筒相连，所述连接套筒与所述柔性风筒相连，所述安装架与所述输送部件相连。4.根据权利要求3所述的掘进机器人系统，其特征在于，所述掘进机器人系统还包括绞车和牵引绳，所述绞车与所述锚护机器人相连，所述牵引绳的一端与所述绞车相连，所述牵引绳的另一端与所述风筒架相连。5.根据权利要求4所述的掘进机器人系统，其特征在于，所述柔性排风组件还包括多个吊环，多个所述吊环分别与所述柔性风筒相连，且多个所述吊环在所述柔性风筒的长度方向上间隔布置，所述吊环套设在所述牵引绳上，且所述吊环在所述柔性风筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志刚，姜翎燕，刘玉波，杨喜，马联伟，周凯，唐会成，温建刚，杨康信，刘敏，胡开宇，郑晓锋，谢学斌，张洮，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：