路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。本发明专利技术提供的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，提高了算法搜索效率，进一步减轻了机器人的处理负担。理负担。理负担。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能和自动化领域的发展，机器人的研究也越来越深入，而机器人作业控制最迫切需要解决的问题是作业环境的理解和作业路径规划。A*(A
‑
Star，A星)算法是一种常用的机器人路径规划方法，是求解静态网络最短路径的一种启发式搜索算法，它结合了迪杰斯特拉算法(Dijkstra算法)的完备性和广度优先算法(Breadth First Search，BFS)的高效性，因此在实际项目中应用广泛。
[0003]现有技术中，在机器人行走在货架区和工作站之间的场景下，通常采用A*算法对货架区和工作站中的始末两点进行路径规划，A*算法的启发式函数为h(n)＝C*(|n
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|)，其中，C＝1为单元栅格路径代价，n
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>为当前栅格的行号，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一启发式函数是基于所述目标节点与所述目标起始交叉点之间的曼哈顿距离，和所述目标起始交叉点与所述目标位置之间的曼哈顿距离之和确定的。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标地图还包括工作站区域，所述目标位置包括目标工作站，在所述获取目标地图之后，所述方法还包括：在确定所述目标节点位于所述工作站区域，且在确定所述目标节点未位于所述目标工作站与所述目标过渡节点之间的区域的情况下，根据包括第二启发式函数的目标路径算法对所述工作站区域进行路径规划；其中，过渡节点为从所述货物区域进入所述工作站区域时的入口点；所述第二启发式函数是基于所述目标节点与所述目标过渡节点之间的曼哈顿距离和所述目标过渡节点与所述目标工作站之间的曼哈顿距离之和确定的。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在确定所述目标节点位于所述工作站区域时，所述方法还包括：在确定所述目标节点位于所述目标工作站与所述目标过渡节点之间的区域的情况下，根据包括第三启发式函数的目标路径算法对所述工作站区域进行路径规划；其中，所述第三启发式函数是基于所述目标节点与所述目标工作站之间的曼哈顿距离确定的。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁迅，张经天，胡晓，范宏强，张静，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：