移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质，方法包括：获取定位信号的信号强度信息；根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；向显示屏发送所述物理位置信息，用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径。本公开提高了定位精度，降低了指纹的采集成本，提高了指纹库的适应性，便于后续对指纹库进行更新。新。新。

【技术实现步骤摘要】
移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质


[0001]本公开涉及定位导航领域，特别是涉及一种移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着现代化仓储的建立，对移动设备的定位以及移动设备路线控制的要求越来越高。尤其是在大型室内仓储中心，为了使移动设备达到更好的定位导航效果而进行的移动设备改造显得尤其重要。叉车作为一种常用的移动设备，在短距离运输方面有着优异的性能，被广泛应用在港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等。
[0003]目前对叉车的改造主要有自动导航叉车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)改造，其要求全自动化无人环境，对叉车投资大，改造周期长，适应能力差，不能满足大部分仓储仓库的现实要求。其次，目前叉车多使用的基于WIFI和ibeacon信号融合室内定位算法的室内定位系统定位精度较差，误差较大，基本误差在5米左右，不适用于室内仓储环境中叉车的狭小运行空间。而使用超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)高精度定位基站的基于指纹定位系统存在的最大问题是系统鲁棒性较差，系统受环境影响较大，且指纹采集成本较高。

技术实现思路

[0004]基于此，针对上述技术问题，本公开提供了一种移动设备定位导航方法、装置、移动设备、计算机设备、计算机程序产品及存储介质。其中，一种移动设备定位导航方法，包括步骤：
[0005]获取定位信号的信号强度信息；
[0006]根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；所述指纹数据与物理位置具有唯一对应关系，所述指纹数据包括真实指纹和虚拟指纹；
[0007]向显示屏发送所述物理位置信息，用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；
[0008]接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；
[0009]根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示。
[0010]在其中一个实施例中，所述获取定位信号的信号强度信息包括：
[0011]通过定位标签对当前位置进行定位，得到定位信号；
[0012]向基站发送所述定位信号，所述定位信号用于指示所述基站对所述定位信号进行解析，得到所述定位信号的信号强度信息；
[0013]接收所述基站返回的所述信号强度信息。
[0014]在其中一个实施例中，所述指纹库的构建方式包括：
[0015]获取与物理位置具有已知对应关系的第一指纹、与物理位置具有未知对应关系的第二指纹，所述第一指纹的个数少于所述第二指纹的个数；
[0016]根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器；
[0017]根据所述指纹生成器获取所述虚拟指纹；
[0018]将所述虚拟指纹和真实指纹混合构成所述指纹库。
[0019]在其中一个实施例中，所述根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器包括：
[0020]获取所述第一指纹的第一指纹标签和所述第二指纹的第二指纹标签，所述第一指纹标签用于表征生成所述第一指纹的定位信号的信号传输距离，所述第二指纹标签用于表征生成所述第二指纹的定位信号的信号传输距离；
[0021]将所述第一指纹标签、第二指纹标签输入到回归器中，获得第一位置标签和第二位置标签，所述第一位置标签用于表征所述第一指纹对应的物理位置的标签数据，所述第二位置标签用于表征所述第二指纹对应的物理位置的标签数据；
[0022]将所述第一指纹标签、第一位置标签、第二指纹标签、第二位置标签输入半监督的条件变分自编码器；
[0023]训练所述条件变分自编码器的解码器，获得所述指纹生成器。
[0024]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0025]对所述移动设备的所属空间和所述移动设备的可行路径进行测绘，生成所述物理地图；
[0026]根据所述物理地图和所述指纹库，生成指纹地图。
[0027]在其中一个实施例中，所述根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示包括：
[0028]根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息，基于蚁群算法计算所述移动设备的最优路径；
[0029]实时感知所述移动设备的感知区域，判断所述移动设备的感知区域内是否有其他移动设备；
[0030]当所述移动设备的感知区域内有其他移动设备，计算所述移动设备与其他移动设备之间的距离，判断所述距离与预设的预警距离的大小；
[0031]当所述距离小于等于所述预警距离，启动协调策略，根据所述协调策略规划所述移动设备路径和控制所述移动设备的实时车速。
[0032]在其中一个实施例中，所述当所述距离小于等于所述预警距离，启动协调策略，根据所述协调策略规划所述移动设备路径和控制所述移动设备的实时车速包括：
[0033]确定与所述移动设备的距离小于等于所述预警距离的其他移动设备，获取所述移动设备与所述其他移动设备的目标位置信息、实时车速、移动设备路径；
[0034]判断所述移动设备与所述其他移动设备会车的冲突类型，根据所述冲突类型执行所述冲突类型对应的所述协调策略。
[0035]本公开还提供了一种移动设备定位导航装置，包括：
[0036]定位模块，用于获取定位信号的信号强度信息；
[0037]指纹模块，用于根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建
的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；所述指纹数据与物理位置具有唯一对应关系，所述指纹数据包括真实指纹和虚拟指纹；
[0038]显示模块，用于向显示屏发送所述物理位置信息，用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；
[0039]交互模块，用于接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；
[0040]路径模块，用于根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示。
[0041]本公开还提供了一种移动设备，包括：
[0042]移动主体，用于执行移动动作；
[0043]定位标签，与基站进行超宽带信号传输，所述定位标签设置在所述移动主体上；
[0044]无线信号收发器，与所述基站无线连接，所述无线信号收发器设置在所述移动主体上；
[0045]显示屏，用于接收人机交互信号以及展示所述移动设备的物理位置，所述显示屏安装在所述移动主体上；
[0046]控制设备，与所述无线信号收发器和显示屏连接，所述控制设备安装在所述移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备定位导航方法，其特征在于，包括步骤：获取定位信号的信号强度信息；根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；所述指纹数据与物理位置具有唯一对应关系，所述指纹数据包括真实指纹和虚拟指纹；向显示屏发送所述物理位置信息，所述定位信号用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位信号的信号强度信息包括：通过定位标签对当前位置进行定位，得到定位信号；向基站发送所述定位信号，所述定位信号用于指示所述基站对所述定位信号进行解析，得到所述定位信号的信号强度信息；接收所述基站返回的所述信号强度信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指纹库的构建方式包括：获取与物理位置具有已知对应关系的第一指纹、与物理位置具有未知对应关系的第二指纹，所述第一指纹的个数少于所述第二指纹的个数；根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器；根据所述指纹生成器获取所述虚拟指纹；将所述虚拟指纹和真实指纹混合构成所述指纹库。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器包括：获取所述第一指纹的第一指纹标签和所述第二指纹的第二指纹标签，所述第一指纹标签用于表征生成所述第一指纹的定位信号的信号传输距离，所述第二指纹标签用于表征生成所述第二指纹的定位信号的信号传输距离；将所述第一指纹标签、第二指纹标签输入到回归器中，获得第一位置标签和第二位置标签，所述第一位置标签用于表征所述第一指纹对应的物理位置的标签数据，所述第二位置标签用于表征所述第二指纹对应的物理位置的标签数据；将所述第一指纹标签、第一位置标签、第二指纹标签、第二位置标签输入半监督的条件变分自编码器；训练所述条件变分自编码器的解码器，获得所述指纹生成器。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述移动设备的所属空间和所述移动设备的可行路径进行测绘，生成所述物理地图；根据所述物理地图和所述指纹库，生成指纹地图。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示包括：
根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息，基于蚁群算法计算所述移动设备的最优路径；实时感知所述移动设备的感知区域，判断所述移动设备的感知区域内是否有其他移动设备；当所述移动设备的感...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，袁昊，杨欣捷，张琛，万化，
申请(专利权)人：上海浦东发展银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：