本发明专利技术公开了一种矿区有人辅助车辆作业系统及其装置，包括作业管理系统，用于将获取车辆的位置和车辆的车况信息传送给机群管理与调度中心模块，采集并显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置，获取机群管理与调度中心模块的相关消息并进行处理显示；机群管理与调度中心模块，用于接收外来车辆的位置、车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，下发服务任务并接收服务结果；通信模块，用于作业管理系统和机群管理与调度中心模块通信。与无人化系统进行信息交互，接收调度中心系统分配的辅助服务任务，为无人化系统提供必要的生产维护服务。供必要的生产维护服务。供必要的生产维护服务。
【技术实现步骤摘要】
一种矿区有人辅助车辆作业系统及其装置
[0001]本专利技术涉及一种矿区有人辅助车辆作业系统及其装置，属于矿山自动驾驶行业
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，越来越多的无人驾驶矿卡投入到露天矿山的运输作业中，提高了矿上生产率，加快矿山智能化。但当前矿上并非只有无人车作业，还存在有人车辆跟无人车辆共同在矿上的工作情况，例如为避免矿上粉尘过多，矿山道路需要洒水时，需要矿上洒水车进行洒水。
[0003]针对矿山存在着无人车辆跟有人车辆共同作业的场景，当前未有详细的有人车的辅助作业管理，并将有人车辆纳入到整个无人矿山管理中，会造成资源浪费，也会降低安全性跟效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种矿区有人辅助车辆作业系统及其装置，涉及露天矿山上有人辅助车辆的作业系统，作用在有人车辆上，在保证有人车安全情况下，更好地维护管理无人车辆跟有人车的共同工作，同时保证有人车辆的安全，属于矿山自动驾驶行业的
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供一种矿区有人辅助车辆作业系统，包括：定位模块，用于获取有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置和无人驾驶车辆的位置；作业管理系统，用于将获取的有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置、无人驾驶车辆的位置和车辆的车况信息传送给机群管理与调度中心模块，采集并显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置，获取机群管理与调度中心模块的相关消息并进行处理显示；机群管理与调度中心模块，用于接收外来车辆的位置、车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，下发服务任务并接收服务结果；通信模块，用于作业管理系统和机群管理与调度中心模块通信；故障诊断模块，用于检测有人驾驶车辆的运行状态，当运行状态异常时生成故障信息并发出警报，并将故障信息发送至机群管理与调度中心模块；优先地，作业管理系统，包括服务模块、地图采集模块、地图模块和安全模块，其中：服务模块，用于向机群管理与调度中心模块请求处理服务任务，接收处理机群管理与调度中心模块指派的服务任务，引导车辆到距离本车最近的服务任务的执行地点处理服务任务，将服务结果反馈给机群管理与调度中心模块；地图采集模块，用于采集车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，
并上传给机群管理与调度中心模块或地图模块；地图模块，用于获取车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，并向有人驾驶车辆显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置；安全模块，用于设定所有车辆的安全范围，当其他车辆进入某个车辆的安全范围时预警提示、降速或刹车。
[0006]优先地，通信模块，用于收到机群管理与调度中心模块下发的服务任务，并传递给服务模块；服务任务中详细记录服务内容目的地和到达目的地路线。
[0007]优先地，安全范围包括多层安全圈，其他车辆将要或已经闯入某个车辆最外层的安全圈时该车辆内预警提示；其他车辆将要或已经闯入某个车辆最内层的安全圈时该车辆急停；设置有人驾驶车辆的禁止行驶范围，当有人驾驶车辆进入禁止行驶范围内，报警提示或急停有人驾驶车辆。
[0008]优先地，车辆的车况信息包括有人驾驶车辆的行驶里程、有人驾驶车辆的剩余油量/剩余电量、有人驾驶车辆的故障代码、无人驾驶车辆的行驶里程、无人驾驶车辆的剩余油量/剩余电量和无人驾驶车辆的故障代码。
[0009]优先地，服务任务包括洒水、清障、加油、检修和地图采集。
[0010]优先地，故障诊断模块，用于检测定位模块、作业管理系统、机群管理与调度中心模块、通信模块、服务模块、地图采集模块、地图模块和安全模块是否有异常，当发生异常时生成对应的故障码和故障等级，并将故障码和故障等级发送至机群管理与调度中心模块。
[0011]优先地，故障码包括定位模块不能实时定位、作业管理系统不能获取位置、作业管理系统不能将位置发送给机群管理与调度中心模块、机群管理与调度中心模块不能接受位置、机群管理与调度中心模块不能下发服务任务、机群管理与调度中心模块不能接收服务结果、通信模块不能进行信息交互、服务模块不能向机群管理与调度中心模块请求处理服务任务、服务模块不能接收处理机群管理与调度中心模块指派的服务任务。
[0012]优先地，故障码包括地图采集模块不能采集车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，地图采集模块不能上传车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界给机群管理与调度中心模块或地图模块，地图模块不能获取车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，地图模块不能向有人驾驶车辆显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置，安全模块不能设定所有车辆的安全范围，车辆不能降速或刹车。
[0013]一种矿区有人辅助车辆作业装置，包括有人驾驶车辆、无人驾驶车辆、用于通信的V2X设备、用于定位的GPS设备、计算机装置、外部语音输出设备、用于展示地图的显示装置和用于输入反馈结果的输入装置，有人驾驶车辆、无人驾驶车辆、外部语音输出设备、显示装置、输入装置和GPS设备通过V2X设备通信连接计算机装置。
[0014]优先地，包括无人机，无人机通信连接计算机装置。
[0015]本专利技术所达到的有益效果：本专利技术提出一种露天矿山有人辅助车辆的作业系统，作为无人化系统中的一个子系统，通过定位模块、通信模块和作业服务模块，与无人化系统进行信息交互，接收调度中心系统分配的辅助服务任务，为无人化系统提供必要的生产维护服务。本专利技术显示矿山地
形、车辆在矿山的位置，便于操作人员了解车辆的相关信息；本专利技术接收管理员指派任务，指派距离服务任务地点最近的车辆执行任务，工作效率高；本专利技术随时采集矿山地形，更新矿山地图，更新信息及时高效；在跟无人车混合作业时，根据车型设置安全范围，最大限度的保证效率的基础上，确保有人车辆的安全；服务模块接收处理机群下发的各种任务，将有人车辆跟无人车辆共同管理，更加有效的辅助管理无人车辆的正常运行。在不影响车辆行驶的前提下，提前预警靠近的无人车辆；将安全圈跟速度联动，保证有人车辆的安全。
附图说明
[0016]图1是本专利技术的硬件设备示意图；图2是本专利技术的原理框图；图3是本专利技术服务模块的流程图。
具体实施方式
[0017]以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0018]一种矿区有人辅助车辆作业系统，包括：定位模块，用于获取有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置和无人驾驶车辆的位置；作业管理系统，用于将获取的有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置、无人驾驶车辆的位置和车辆的车况信息传送给机群管理与调度中心模块，采集并显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置，获取机群管理与调度中心模块的相关消息并进行处理显示；机群管理与调度中心模块，用于接收外来车辆的位置、车辆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿区有人辅助车辆作业系统，其特征在于，包括：定位模块，用于获取有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置和无人驾驶车辆的位置；作业管理系统，用于将获取的有人驾驶车辆的位置、外来车辆的位置、无人驾驶车辆的位置和车辆的车况信息传送给机群管理与调度中心模块，采集并显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置，获取机群管理与调度中心模块的相关消息并进行处理显示；机群管理与调度中心模块，用于接收外来车辆的位置、车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，下发服务任务并接收服务结果；通信模块，用于作业管理系统和机群管理与调度中心模块通信；故障诊断模块，用于检测有人驾驶车辆的运行状态，当运行状态异常时生成故障信息并发出警报，并将故障信息发送至机群管理与调度中心模块；作业管理系统，包括服务模块、地图采集模块、地图模块和安全模块，其中：服务模块，用于向机群管理与调度中心模块请求处理服务任务，接收处理机群管理与调度中心模块指派的服务任务，引导车辆到距离本车最近的服务任务的执行地点处理服务任务，将服务结果反馈给机群管理与调度中心模块；地图采集模块，用于采集车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，并上传给机群管理与调度中心模块或地图模块；地图模块，用于获取车辆的周边道路、车辆的周边地形和车辆的作业区边界，并向有人驾驶车辆显示车辆的周边地形、所有车辆的所处位置、车辆的周边道路、车辆的行驶路线和外来车辆的位置；安全模块，用于设定所有车辆的安全范围，当其他车辆进入某个车辆的安全范围时预警提示、降速或刹车，在定位模块不能实时获取位置时扩大所有车辆的安全范围。2.根据权利要求1所述的一种矿区有人辅助车辆作业系统，其特征在于，通信模块，用于收到机群管理与调度中心模块下发的服务任务，并传递给服务模块；服务任务中详细记录服务内容目的地和到达目的地路线。3.根据权利要求1所述的一种矿区有人辅助车辆作业系统，其特征在于，安全范围包括多层安全圈，其他车辆将要或已经闯入某个车辆最外层的安全圈时该车辆内预警提示；其他车辆将要或已经闯入某个车辆最内层的安全圈时该车辆急停；设置有人驾驶车辆的禁止行驶范围，当有人驾驶车辆进入禁止行驶范围内，报警提示或急停有人驾驶车辆。4.根据权利要求1所述的一种矿区有人辅助车辆作业系统，其特征在于，车辆的车况信息包括有人驾驶车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵斌，高警卫，杨超，付友华，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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