物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，获取作业区域的遥感影像数据，确定遥感影像数据中包含的投放目标；确定每一投放目标对应的目标空间，基于每一目标空间确定对应的投放目标的体积信息；根据体积信息确定投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向投放目标投放对应的物料投放量的物料。通过上述技术手段，解决了现有技术物料投放效果差的技术问题，提高了物料投放的作业质量。提高了物料投放的作业质量。提高了物料投放的作业质量。

【技术实现步骤摘要】
物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人设备
，尤其涉及一种物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质。

技术介绍

[0002]基于无人设备的自动高空飞行特性，现已有大批的无人设备被应用于高空物料投放领域，例如农业领域的农药喷洒和授粉，消防领域的投放灭火药剂，或者救援领域的投放救援物料等。
[0003]现有的无人设备在进行高空物料投放作业时，会飞行到预设高度并按照设定物料量定量投放。然而，该种方式适用于高度平均、体积平均且分布均匀的投放目标。对于高度不统一、体积不统一或分布不均匀的投放目标，其投放效果差，投放作业质量低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术物料投放效果差的技术问题，提高了物料投放的作业质量。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种物料投放作业方法，包括：
[0006]获取作业区域的遥感影像数据，确定所述遥感影像数据中包含的投放目标；
[0007]确定每一所述投放目标对应的目标空间，基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息；
[0008]根据所述体积信息确定所述投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向所述投放目标投放对应的物料投放量的物料。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种物料投放作业装置，包括：
[0010]投放目标识别模块，被配置为获取作业区域的遥感影像数据，确定所述遥感影像数据中包含的投放目标；
[0011]体积确定模块，被配置为确定每一所述投放目标对应的目标空间，基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息；
[0012]物料投放模块，被配置为根据所述体积信息确定所述投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向所述投放目标投放对应的物料投放量的物料。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种无人设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的物料投放作业方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的物料投放作业方法。
[0016]本申请实施例通过获取作业区域的遥感影像数据，确定遥感影像数据中包含的投放目标；确定每一投放目标对应的目标空间，基于每一目标空间确定对应的投放目标的体
积信息；根据体积信息确定投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向投放目标投放对应的物料投放量的物料。采用上述技术手段，显著提高了物料投放的作业效率。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例一提供的一种物料投放作业方法的流程图；
[0018]图2是本申请实施例提供的作业区域的遥感影像数据的示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的投放目标的示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的作业区域的高程信息的示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的目标空间的第一示意图；
[0022]图6是本申请实施例提供的目标空间的第二示意图；
[0023]图7是本申请实施例提供的无人设备的飞行航线的示意图；
[0024]图8是本申请实施例二提供的一种物料投放作业装置的结构示意图；
[0025]图9是本申请实施例三提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0027]本申请提供的物料投放作业方法，旨在获取作业区域的遥感影像数据，确定遥感影像数据中包含的投放目标；确定每一投放目标对应的目标空间，基于每一目标空间确定对应的投放目标的体积信息；根据体积信息确定投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向投放目标投放对应的物料投放量的物料。目前无人设备在进行高空物料投放作业时，大多会飞行到预设高度并按照设定物料量定量投放，但该种方式适用于高度平均、体积平均且分布均匀的投放目标，对于高度不统一、体积不统一或分布不均匀的投放目标，其投放效果差，投放作业质量低。基于此，提供本申请实施例的一种物料投放作业方法，以解决现有技术物料投放效果差的技术问题。
[0028]实施例一：
[0029]图1给出了本申请实施例一提供的一种物料投放作业方法的流程图，本实施例中提供的物料投放作业方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。
[0030]下述以该无人设备为执行物料投放作业方法的主体为例，进行描述。参考图1，该物料投放作业方法具体包括：
[0031]S110、获取作业区域的遥感影像数据，确定遥感影像数据中包含的投放目标。
[0032]示例性的，作业区域是指通过无人设备进行物料投放作业的区域，该区域包含有
至少一个投放目标，投放目标是指需要无人设备对其投放物料的目标，无人设备包括无人机、无人车和无人船等可以基于预设航线自行运动的设备。例如，无人设备对农田或山林中的植株进行农药喷洒或授粉；无人设备对房区或郊区中的着火点进行灭火药剂投放；无人设备对灾区中的人们进行救援物料投放。现有无人设备在作业时会向投放目标投放定量的物料，使得不同体积的投放目标受到的物料投放量是一样的，这导致部分投放目标出现少投料或多投料的现象，物料投放效果差。对此，本实施例提出一种物料投放作业方法，根据投放目标的体积，以向该投放目标投放与投放目标的体积对应的物料投放量的物料，防止定量投放导致的不同体积的投放目标出现少投料或多投料的现象，提高物料投放效果。在该实施例中，以无人机对山林中的果树进行高空农药喷洒为例，山林为作业区域，果树为山林中的投放目标，向果树喷洒农药即为向投放目标投放物料，通过无人机在高空中向果树喷洒农药即通过无人设备向投放目标投放物料。山林中的地势曲折，果树的长势不同，导致山林中的果树高度不统一、体积不统一以及分布不均匀，如果按照现有的无人设备的高空物料投放方式，由于果树的高度和体积不同，容易出现部分果树多喷农药和/或部分果树少喷农药的情况，多喷农药会浪费农药和造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料投放作业方法，其特征在于，包括：获取作业区域的遥感影像数据，确定所述遥感影像数据中包含的投放目标；确定每一所述投放目标对应的目标空间，基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息；根据所述体积信息确定所述投放目标对应的物料投放量，并控制无人设备向所述投放目标投放对应的物料投放量的物料。2.根据权利要求1所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述确定所述遥感影像数据中包含的投放目标，包括：通过第一预设网络模型对所述遥感影像数据中包含的投放目标进行识别，以输出所述作业区域中的每一投放目标；或者基于所述遥感影像数据重建得到所述作业区域的点云数据，并通过第二预设网络模型对所述点云数据中包含的投放目标进行识别，以输出所述作业区域中的每一投放目标。3.根据权利要求1所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述确定所述遥感影像数据中包含的投放目标，包括：接收第一选择操作，根据所述第一选择操作确定所述遥感影像数据中的每一投放目标；或者接收第二选择操作，根据所述第二选择操作确定点云数据中的每一投放目标。4.根据权利要求3所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述根据所述第一选择操作确定所述遥感影像数据中的每一投放目标，包括：基于用户在控制设备的第一选择操作，生成每一投放目标对应的包围框，通过所述包围框标记出所述遥感影像数据中对应的投放目标；所述确定每一所述投放目标对应的目标空间，包括：根据每一所述包围框生成对应投放目标的目标区域；获取所述作业区域对应的数字地表模型，基于所述数字地表模型确定每一目标区域对应的高程信息；基于所述目标区域以及对应的高程信息确定每一投放目标对应的目标空间。5.根据权利要求4所述的物料投放作业方法，其特征在于，在所述通过所述包围框标记出所述遥感影像数据中对应的投放目标之后，还包括：确定所述目标区域中投放目标的目标类型和生长阶段，根据所述投放目标的目标类型和生长阶段，调整所述目标区域对应的包围框。6.根据权利要求4所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述基于所述数字地表模型确定每一目标区域对应的高程信息，包括：根据所述作业区域对应的数字地表模型，确定所述作业区域内各个位置点对应的高程信息；根据所述目标区域在所述遥感影像数据中的图像位置坐标，确定所述目标区域内各个位置点的高程信息。7.根据权利要求3所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述根据所述第二选择操作确定点云数据中的每一投放目标，包括：确定所述点云数据中每一投放目标对应的最小包围框，通过所述最小包围框标记出所
述点云数据中对应的投放目标；所述确定每一所述投放目标对应的目标空间，包括：基于所述最小包围框生成每一所述投放目标对应的目标空间。8.根据权利要求1所述的物料投放作业方法，其特征在于，所述基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息，包括：根据所述作业区域的地理位置坐标以及所述目标空间对应的目标区域在所述遥感影像数据中的图像位置坐标，确定所述目标区域的地理面积；根据所述目标区域的地理面积和高程信息，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑棣元，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：