间隙的异物探测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种间隙的异物探测方法、装置及系统。所述方法包括：获取间隙中异物的点云信息；根据所述点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；根据所述异物信息，获取筛选后异物的图像信息。本发明专利技术提供的间隙的异物探测方法、装置及系统，通过获取异物的点云信息，根据所述点云信息对异物中的干扰数据进行筛除，避免天气因素等干扰数据造成的误报，同时采集筛选后异物的图像信息，对筛选后的异物进行二次确认，进一步确保了异物探测的准确性。测的准确性。测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
间隙的异物探测方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及通信
，具体涉及一种间隙的异物探测方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]间隙的异物探测是在站台门与列车之间通道间隙内检测异物或旅客的滞留。现有的异物探测方法大多采用激光对射、激光雷达扫描以及图像识别等方式。
[0003]现有异物探测方法中，激光对射方式调试难度较大，且易受震动或安装结构沉降等因素影响而经常产生误报；激光雷达是通过主动发射激光束及接收信号实现探测功能的高精度传感器，由于采用可见光或近红外作为探测媒介，光在传播过程中易受到悬浮在空气中的粉尘或水滴的影响，因此激光雷达在雨雪雾霾天、沙尘暴等恶劣天气中表现欠佳；图像识别方式所采用的特征提取算法过分依赖于参数，针对于特定的应用环境需做调整，泛化能力及鲁棒性较差，不适合工程化应用。
[0004]因此，如何提出一种方法，能够准确的检测到站台门与列车之间通道间隙的异物，避免天气因素等原因造成的误报，具有十分重要的意义。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种间隙的异物探测方法、装置及系统，用以解决现有技术中站台门与列车之间通道间隙的异物容易受到天气因素等原因造成的误报以及检测准确性不够高技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种间隙的异物探测方法，包括：
[0007]获取间隙中异物的点云信息；
[0008]根据点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；
[0009]根据异物信息，获取筛选后异物的图像信息。r/>[0010]在一个实施例中，获取间隙中异物的点云信息包括：
[0011]分包接收点云信息，并确定相邻两个点云信息包中的点云信息报文角度小于预设阈值为有效点云信息包。
[0012]在一个实施例中，根据点云信息，对间隙中的异物进行筛选包括：
[0013]遍历点云信息，确定点云信息中异物坐标位于间隙区域内的异物；
[0014]根据间隙区域内的异物的点云信息，确定间隙区域内的异物尺寸大于预设尺寸阈值的异物。
[0015]在一个实施例中，根据异物信息，获取筛选后异物的图像信息包括：
[0016]根据异物信息确定异物所在的角度，根据异物所在的角度获取筛选后异物的图像信息。
[0017]第二方面，本专利技术还提供一种间隙的异物探测系统，包括点云信息采集单元、图像信息采集单元和探测主机，点云信息采集单元通过以太网连接探测主机，图像信息采集单元通过以太网连接探测主机；
[0018]点云信息采集单元，用于获取间隙中异物的点云信息；
[0019]图像信息采集单元，用于获取间隙中异物的图像信息；
[0020]探测主机，用于控制点云信息采集单元运行，接收点云信息采集单元采集的点云信息；根据点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；根据异物信息，控制图像信息采集单元获取筛选后异物的图像信息。
[0021]在一个实施例中，探测主机包括正常和隔离两种工作模式；
[0022]在正常工作模式下，探测主机接收探测指令并控制点云信息采集单元和图像信息采集单元完成间隙中异物的探测；
[0023]在隔离工作模式下，探测主机不接收探测指令。
[0024]在一个实施例中，探测主机还用于：
[0025]若检测到间隙中无任何异物且持续时间超过预设时长，探测主机发送第一指令关闭点云信息采集单元并发送第二指令恢复图像信息采集单元旋转到默认角度。
[0026]第三方面，本专利技术还提供一种间隙的异物探测装置，包括：
[0027]点云信息获取模块，用于获取间隙中异物的点云信息；
[0028]异物筛选模块，用于根据点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；
[0029]图像信息获取模块，用于根据异物信息，获取筛选后异物的图像信息。
[0030]第四方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一种的间隙的异物探测方法的步骤。
[0031]第五方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一种的间隙的异物探测方法的步骤。
[0032]本专利技术提供的间隙的异物探测方法、装置、系统、电子设备及存储介质，通过获取异物的点云信息，根据所述点云信息对异物中的干扰数据进行筛除，避免天气因素等干扰数据造成的误报，以确保能够正确检测到站台门与列车之间间隙内的异物。与此同时，在获取筛选后的异物的点云信息之后，采集筛选后异物的图像信息，对筛选后的异物进行二次确认，进一步确保了异物探测的准确性。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术提供的间隙的异物探测方法的流程示意图；
[0035]图2为应用本专利技术提供的间隙的异物探测方法的装置结构示意图；
[0036]图3为应用本专利技术提供的间隙的异物探测方法的数据处理流程图；
[0037]图4为应用本专利技术提供的间隙的异物探测方法的控制流程图；
[0038]图5为应用本专利技术提供的间隙的异物探测方法的指令和状态接口图；
[0039]图6为本专利技术提供的间隙的异物探测装置的结构示意图；
[0040]图7为本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0042]图1为本专利技术提供的间隙的异物探测方法的流程示意图。参照图1，本专利技术提供的间隙的异物探测方法可以包括：
[0043]S110、获取间隙中异物的点云信息；
[0044]S120、根据所述点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；
[0045]S130、根据所述异物信息，获取筛选后异物的图像信息。
[0046]本专利技术提供的间隙的异物探测方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为车载电子设备、超级移动个人计算机(ultra
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mobile personal computer，UMPC)或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种间隙的异物探测方法，其特征在于，包括：获取间隙中异物的点云信息；根据所述点云信息，对间隙中的异物进行筛选，获取筛选后的异物信息；根据所述异物信息，获取筛选后异物的图像信息。2.根据权利要求1所述的间隙的异物探测方法，其特征在于，所述获取间隙中异物的点云信息包括：分包接收所述点云信息，并确定相邻两个点云信息包中的点云信息报文角度小于预设阈值为有效点云信息包。3.根据权利要求1所述的间隙的异物探测方法，其特征在于，所述根据所述点云信息，对间隙中的异物进行筛选包括：遍历所述点云信息，确定所述点云信息中异物坐标位于间隙区域内的异物；根据所述间隙区域内的异物的点云信息，确定所述间隙区域内的异物尺寸大于预设尺寸阈值的异物。4.根据权利要求1所述的间隙的异物探测方法，其特征在于，所述根据所述异物信息，获取筛选后异物的图像信息包括：根据所述异物信息确定异物所在的角度，根据异物所在的角度获取筛选后异物的图像信息。5.一种间隙的异物探测系统，其特征在于，包括点云信息采集单元、图像信息采集单元和探测主机，所述点云信息采集单元通过以太网连接所述探测主机，所述图像信息采集单元通过以太网连接所述探测主机；所述点云信息采集单元，用于获取间隙中异物的点云信息；所述图像信息采集单元，用于获取间隙中异物的图像信息；所述探测主机，用于控制所述点云信息采集单元运行，接收所述点云信息采集单元采集的点云信息；根据所述点云信息，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏耀南，李樊，杜呈欣，阚庭明，王志飞，左艳芳，刘磊，周超，李帅，郭浩波，赵俊华，郭顺利，王振欣，王浩，
申请(专利权)人：北京经纬信息技术有限公司中国铁道科学研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：