转向架具有自锁定功能的模态可切换小车制造技术

本申请公开了一种转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，包括车体、转向架和转向驱动模块；转向架设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向驱动模块包括有转向舵机、驱动臂和转向连杆；所述驱动臂的一端连接所述转向舵机，另一端连接所述转向连杆的一端；所述转向连杆的另一端连接所述转向架；其中，所述转向舵机包括有转向电机和蜗轮蜗杆变速模块，所述转向电机的输入端连接所述蜗轮蜗杆变速模块的输入端，所述蜗轮蜗杆变速模块的输出端连接所述驱动臂的一端。本申请其能够使小车切换成阿克曼转向类型的小车，也能够使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。四轮差速转向类型的小车。四轮差速转向类型的小车。

【技术实现步骤摘要】
转向架具有自锁定功能的模态可切换小车


[0001]本申请涉及ROS教育小车
，特别涉及一种转向架具有自锁定功能的模态可切换小车。

技术介绍

[0002]目前，市面上有多种样式的ROS教育小车；根据采用的车轮形式不同，包括有采用普通车轮的小车、采用麦克纳姆轮的小车等；这些小车一旦生产制作完成后，通常其车轮样式已经固定，因而单一的小车玩法单一，而为了体验这些小车的不同玩法，又需要每一种小车都进行购置，成本高昂。
[0003]相关技术中，为解决上述问题，在结构上，有通过将车轮组件进行更换以切换车轮样式的，例如将普通车轮组件更换成麦克纳姆轮组件，或者将麦克纳姆轮组件切换成普通车轮样组件，进而实现普通车轮样式与麦克纳姆车轮样式的切换；这种切换方式虽然在一定程度上有所改善，但是仍然有其局限性，例如对于车体内设置阿克曼转向结构的小车，由于转向形式的不同，仅通过对车轮组件进行更换，其还是无法满足麦克纳姆轮的四轮差速转向需求，而对于采用麦克纳姆轮等四轮差速以实现转向的小车，其仅通过更换车轮组件也无法转变成阿克曼转向结构的小车。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其能够使小车切换成阿克曼转向类型的小车，也能够使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。
[0005]根据本申请实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，包括车体、转向架和转向驱动模块；转向架设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向驱动模块包括有转向舵机、驱动臂和转向连杆；所述驱动臂的一端连接所述转向舵机，另一端连接所述转向连杆的一端；所述转向连杆的另一端连接所述转向架；其中，所述转向舵机包括有转向电机和蜗轮蜗杆变速模块，所述转向电机的输入端连接所述蜗轮蜗杆变速模块的输入端，所述蜗轮蜗杆变速模块的输出端连接所述驱动臂的一端。
[0006]根据本申请实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，至少具有如下有益效果：
[0007]由于转向舵机中采用了蜗轮蜗杆变速模块，而蜗轮和蜗杆之间只能够实现单向传动，反向传动将实现自锁，当转向电机停止工作时，借助蜗轮蜗杆之间的自锁，转向架将处于锁定状态；因此，借助这一转向舵机，只要在转向架上设置普通类型的车轮组件，即可通过给转向电机通电带动转向架转动，从而将小车切换成阿克曼转向类型的小车；同时，也可以在转向电机不工作的情况下，通过将麦克纳姆轮等样式的车轮组件连接到转向架上，即可使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。
[0008]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，两个所述转
向架之间通过同步连杆相互连接。
[0009]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，还包括有轮组件，所述轮组件包括有第一轮组件和第二轮组件，所述第一轮组件设置有两个且分别连接于两个所述转向架上，所述第二轮组件设置有两个且分别连接于所述车体两侧；所述第一轮组件和第二轮组件均包括有轮毂电机和轮式构件，所述轮毂电机连接于所述转向架或车体，所述轮式构件可拆卸地连接于所述轮毂电机，所述轮式构件设置有至少两种，且可选择通过将不同的所述轮式构件连接于所述轮毂电机以实现车轮形式的切换。
[0010]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述轮式构件至少包括有轮胎式构件和麦克纳姆轮式构件。
[0011]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述轮毂电机包括有定子部和转子部，所述定子部位于所述转子部中心且连接所述车体，所述转子部背离所述车体的一侧设置有第一连接孔，所述转子部靠近所述车体的一端设置有第三限位环，所述轮毂电机通过所述第一连接孔和第三限位环连接所述轮式构件。
[0012]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述轮胎式构件包括有轮毂盖和橡胶轮套，所述橡胶轮套内侧形成有环形的形变腔，所述形变腔的开口两侧边沿形成有第一限位环和第二限位环，所述轮毂盖设置有第二连接孔，所述第二连接孔与所述第一连接孔对应设置，所述轮毂盖能够通过穿设于所述第一连接孔和第二连接孔的螺钉可拆卸地连接于所述转子部；当所述轮胎式构件连接于所述轮毂电机时，所述第一限位环和所述第二限位环位于所述轮毂盖与所述第三限位环之间，所述第三限位环与所述第一限位环抵接用于限制所述橡胶轮套向靠近所述车体一侧移动，所述轮毂盖与所述第二限位环抵接用于限制所述橡胶轮套向远离所述车体一侧移动。
[0013]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，还包括有履带，所述履带内侧形成与所述橡胶轮套外侧轮廓匹配的连接槽，通过所述连接槽，所述履带能够套设于位于所述车体同一侧的两个所述橡胶轮套上。
[0014]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述麦克纳姆轮式构件包括有轮毂架和辊子轴和辊子体；所述辊子轴设置有多个，且与所述轮毂架的轴向成一定角度地连接于所述轮毂架的外周侧，所述辊子体可转动地连接于所述辊子轴；所述轮毂架中部设置有电机容纳腔，所述轮毂架能够通过所述电机容纳腔套接于所述转子部外侧，所述电机容纳腔的腔底设置有第三连接孔，所述第三连接孔与所述第一连接孔对应设置，所述轮毂架能够通过穿设于所述第一连接孔和第三连接孔的螺钉与所述转子部可拆卸连接。
[0015]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述电机容纳腔的内壁靠近口部的位置设置环台，所述环台用于与所述第三限位环配合抵接。
[0016]根据本申请一些实施例的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，所述车体上设置有固定架，所述固定架设置有两个且固定连接于所述车体两侧，每一所述固定架上均设置有一所述第二轮组件。
[0017]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0018]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1为本申请实施例中模态可切换小车去除车体顶部壳体等部件后的结构示意图；
[0020]图2为本申请中轮组件采用轮胎式构件下的分解结构示意图；
[0021]图3为本申请中轮毂电机远离车体一侧的结构示意图；
[0022]图4为本申请中履带的结构示意图；
[0023]图5为图4所示履带的横向剖面示意图；
[0024]图6为履带连接于模态可切换小车的结构示意图；
[0025]图7为麦克纳姆轮式构件的结构示意图；
[0026]图8为本申请中模态可切换小车采用麦克纳姆轮式构件下的整体结构示意图。
[0027]附图标号：
[0028]车体100、固定架110、第五连接孔111、穿线孔112；
[0029]转向架200、同步连杆230；
[0030]轮组件300、轮毂电机310、定子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于，包括：车体；转向架，设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向驱动模块，包括有转向舵机、驱动臂和转向连杆；所述驱动臂的一端连接所述转向舵机，另一端连接所述转向连杆的一端；所述转向连杆的另一端连接所述转向架；其中，所述转向舵机包括有转向电机和蜗轮蜗杆变速模块，所述转向电机的输入端连接所述蜗轮蜗杆变速模块的输入端，所述蜗轮蜗杆变速模块的输出端连接所述驱动臂的一端。2.根据权利要求1所述的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于：两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接。3.根据权利要求1所述的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于：还包括有轮组件，所述轮组件包括有第一轮组件和第二轮组件，所述第一轮组件设置有两个且分别连接于两个所述转向架上，所述第二轮组件设置有两个且分别连接于所述车体两侧；所述第一轮组件和第二轮组件均包括有轮毂电机和轮式构件，所述轮毂电机连接于所述转向架或车体，所述轮式构件可拆卸地连接于所述轮毂电机，所述轮式构件设置有至少两种，且可选择通过将不同的所述轮式构件连接于所述轮毂电机以实现车轮形式的切换。4.根据权利要求3所述的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于：所述轮毂电机包括有定子部和转子部，所述定子部位于所述转子部中心且连接所述车体，所述转子部背离所述车体的一侧设置有第一连接孔，所述转子部靠近所述车体的一端设置有第三限位环，所述轮毂电机通过所述第一连接孔和第三限位环连接所述轮式构件。5.根据权利要求4所述的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于：所述轮式构件至少包括有轮胎式构件和麦克纳姆轮式构件。6.根据权利要求5所述的转向架具有自锁定功能的模态可切换小车，其特征在于：所述轮胎式构件包括有轮毂盖和橡胶轮套，所述橡胶轮套内侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，裴雷，敖继渊，谭柱，林润杰，韦克营，姚昊辰，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：