用于生成高精地图车道线的方法、装置、设备和产品制造方法及图纸

本公开提供了用于生成高精地图车道线的方法、装置、设备和产品，涉及计算机技术领域，具体为人工智能技术领域，可应用于自动驾驶场景。具体实现方案为：获取路面点云数据；基于路面点云数据，确定路面网格集合；基于预设的优化函数，对路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程；基于各个路面网格对应的网格方程，生成车道线。本实现方式可以提高生成的车道线的精准度。实现方式可以提高生成的车道线的精准度。实现方式可以提高生成的车道线的精准度。

【技术实现步骤摘要】
用于生成高精地图车道线的方法、装置、设备和产品


[0001]本公开涉及计算机
，具体为图像处理
，可应用于自动驾驶场景。

技术介绍

[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图中车道线信息尤为重要。
[0003]在自动驾驶的场景下，经常需要生成高精地图车道线，用以辅助驾驶。例如，可以采用传统的视觉三维重建方式，生成三维车道线。然而，在实践中发现，采用传统的视觉三维重建方式，重建得到的车道线的精准度较差。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于生成高精地图车道线的方法、装置、设备和产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种用于生成地图车道线的方法，包括：获取路面点云数据；基于所述路面点云数据，确定路面网格集合；基于预设的优化函数，对所述路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程；基于所述各个路面网格对应的网格方程，生成车道线。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种用于生成地图车道线的装置，包括：数据获取单元，被配置成获取路面点云数据；集合确定单元，被配置成基于所述路面点云数据，确定路面网格集合；方程确定单元，被配置成基于预设的优化函数，对所述路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程；车道线生成单元，被配置成基于所述各个路面网格对应的网格方程，生成车道线。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意一项用于生成地图车道线的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上任意一项用于生成地图车道线的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上任意一项用于生成地图车道线的方法。
[0010]根据本公开的技术，提供一种用于生成地图车道线的方法，能够提高生成的车道线的精准度。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0014]图2是根据本公开的用于生成地图车道线的方法的一个实施例的流程图；
[0015]图3是根据本公开的用于生成地图车道线的方法的一个应用场景的示意图；
[0016]图4是根据本公开的用于生成地图车道线的方法的另一个实施例的流程图；
[0017]图5是根据本公开的用于生成地图车道线的装置的一个实施例的结构示意图；
[0018]图6是用来实现本公开实施例的用于生成地图车道线的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0021]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0022]终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。其中，终端设备101、102、103可以为设于各个车辆中能够获取道路图像的电子设备。在车辆行驶的过程中，终端设备101、102、103可以采集车辆行驶过程中经过的各个道路的图像，并将这些图像通过网络104上传给服务器105。并且，终端设备101、102、103还可以设有定位功能，如终端设备101、102、103可以基于全球导航卫星系统和惯性测量单元获取车辆行驶过程中的定位数据，并将这些定位数据通过网络104上传给服务器105。
[0023]终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是上述的设于各个车辆中能够获取道路图像和定位数据的电子设备，包括但不限于手机、车载电脑、车载平板、车辆控制设备等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0024]服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如，服务器105可以获取终端设备101、102、103发送的道路图像数据和车辆定位数据，并基于道路图像数据和车辆定位数据得到路面点云数据。之后，服务器105可以基于路面点云数据确定路面网格集合，再基于预设的优化函数对路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程，再基于各个路面网格对应的网格方程，生成道路中的车道线。
[0025]需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0026]需要说明的是，本公开实施例所提供的用于生成地图车道线的方法可以由服务器105执行，用于生成地图车道线的装置可以设置于服务器105中。
[0027]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0028]继续参考图2，示出了根据本公开的用于生成地图车道线的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于生成地图车道线的方法，包括以下步骤：
[0029]步骤201，获取路面点云数据。
[0030]在本实施例中，执行主体(如图1中的服务器105)可以接收各个车辆上装载的电子设备传输的道路图像和车辆定位数据，再基于这些道路图像和车辆定位数据确定路面点云数据。其中，路面点云数据可以为道路中各个点对应的数据，每个点对应的数据可以包括但不限于三维坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成地图车道线的方法，包括：获取路面点云数据；基于所述路面点云数据，确定路面网格集合；基于预设的优化函数，对所述路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程；基于所述各个路面网格对应的网格方程，生成车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述路面点云数据，确定路面网格集合，包括：基于所述路面点云数据，确定各个路面平面；对于每个路面平面，确定该路面平面对应的路面网格；基于各个路面平面对应的路面网格，确定所述路面网格集合。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于以下至少一项约束生成所述优化函数：平面拟合约束、接边约束、平面光滑约束。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述平面拟合约束基于以下步骤确定得到：对于所述路面网格集合中的每个路面网格，确定该路面网格对应的权重和该路面网格对应的高度值拟合误差；将各个路面网格对应的权重和高度值拟合误差进行加权求和，得到所述平面拟合约束。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对于所述路面网格集合中的每个路面网格，确定该路面网格对应的权重，包括：对于所述路面网格集合中的每个路面网格，确定该路面网格中点云数据的数量，以及该路面网格与车辆行驶轨迹之间的距离；基于该路面网格的所述点云数据的数量和所述距离，确定该路面网格对应的权重。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述接边约束基于以下步骤确定得到：对于所述路面网格集合中的每个路面网格，确定该路面网格对应的路面平面；确定与该路面网格对应的路面平面相匹配的边缘点对；对所述边缘点对中的任一边缘点，将该边缘点的坐标替换为合并坐标；基于所述合并坐标和所述边缘点对中未被替换坐标的原始坐标，确定所述接边约束。7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述平面光滑约束基于以下步骤确定得到：对于所述路面网格集合中的每个路面网格，确定该路面网格的每个顶点沿车辆行驶方向的前向顶点和后向顶点；基于各个路面网格的各个顶点的前向顶点和后向顶点，确定所述平面光滑约束。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：对于所述路面点云数据中的每个点云坐标，基于该点云坐标与车辆行驶轨迹之间的距离以及该点云坐标对应的密度，确定该点云坐标的质量得分；基于各个点云坐标的质量得分，从所述路面点云数据中确定目标点云坐标；基于所述目标点云坐标的高度值，确定点云补洞坐标；基于所述点云补洞坐标，更新所述路面点云数据。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述点云补洞坐标，更新所述路面点云
数据，包括：确定所述点云补洞坐标对应的质量得分信息和邻域高度信息；基于所述质量得分信息和所述邻域高度信息，从所述点云补洞坐标中确定目标点云补洞坐标；基于所述目标点云补洞坐标，更新所述路面点云数据。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各个路面网格对应的网格方程，生成车道线，包括：获取二维车道线坐标集合；对于所述二维车道线坐标集合中的每个二维车道线坐标，基于该二维车道线坐标和所述各个路面网格对应的网格方程，确定该二维车道线坐标对应的三维坐标；基于各个三维坐标，生成三维车道线。11.一种用于生成地图车道线的装置，包括：数据获取单元，被配置成获取路面点云数据；集合确定单元，被配置成基于所述路面点云数据，确定路面网格集合；方程确定单元，被配置成基于预设的优化函数，对所述路面网格集合中的各个路面网格进行优化，得到各个路面网格对应的网格方程；车道线生成单元，被配置成基于所述各个路面网格对应的网格方程，生成车道线。1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瀚天，王浩，周尧，赵祖轩，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：